一、3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)（論文文獻(xiàn)綜述）
吳曉斌[1]（2019）在《基于Linux的四索牽引并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)》文中研究說明作為機(jī)器人家族的一員,索牽引并聯(lián)機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于航空航天、災(zāi)害救援、攝影錄像、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域。然而,相對于傳統(tǒng)機(jī)器人,索牽引并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制面臨更大的挑戰(zhàn)。例如,繩索只能承受軸向張力,并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有強(qiáng)耦合等。因此,本文以立面三自由度四索牽引并聯(lián)機(jī)器人為研究對象,提出基于ARM+FPGA的控制方案,并完成系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)?？刂葡到y(tǒng)方案設(shè)計(jì):首先,充分考慮滑輪包角問題,建立繩索-滑輪的分析模型,并完成機(jī)構(gòu)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。然后,借助ADAMS軟件完成機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模并得到索力的變化規(guī)律。最后,在上述分析的基礎(chǔ)上,結(jié)合不同控制方案的特點(diǎn),提出ARM主控模塊+FPGA驅(qū)動(dòng)模塊的控制系統(tǒng)方案。軌跡規(guī)劃:運(yùn)動(dòng)控制與規(guī)劃作為整個(gè)控制系統(tǒng)的核心,直接影響著機(jī)器人的執(zhí)行精度和工作效率。針對軌跡規(guī)劃完成了以下四部分工作:（1）利用靜力學(xué)螺旋平衡方程求解有限拉力條件下末端執(zhí)行器的工作空間。（2）借助三次B樣條曲線完成運(yùn)動(dòng)軌跡的插值擬合。（3）提出一種基于改進(jìn)型SCCA凸輪曲線的加減速算法。（4）在上述工作的基礎(chǔ)上,基于連續(xù)小線段插補(bǔ)法實(shí)現(xiàn)了對末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃。控制系統(tǒng)軟件開發(fā):一方面,配置ARM主控板的開發(fā)環(huán)境,并移植Linux系統(tǒng)作為軟件基礎(chǔ)。基于Qt Creator完成控制系統(tǒng)應(yīng)用軟件的開發(fā)、移植與測試等工作。另一方面,建立FPGA模塊與ARM模塊、采集模塊的數(shù)據(jù)通信。在FPGA驅(qū)動(dòng)模塊中實(shí)現(xiàn)控制指令的緩存、校驗(yàn)、串并轉(zhuǎn)換以及四路電機(jī)的并行驅(qū)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證:搭建原理樣機(jī)并執(zhí)行多種軌跡運(yùn)動(dòng),完成系統(tǒng)基本功能和控制效果的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)過程中,采用拉線傳感器實(shí)現(xiàn)位姿測量,采用三滑輪拉力傳感器實(shí)現(xiàn)索力測量。結(jié)果表明:（1）末端執(zhí)行器的位置誤差在2%左右。（2）旋轉(zhuǎn)角度偏差在2°以內(nèi)。（3）索力測量結(jié)果與仿真結(jié)果基本一致。最后,對實(shí)驗(yàn)誤差進(jìn)行分析,并提出對應(yīng)的改進(jìn)措施。
姜園[2]（2017）在《柔性并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能研究》文中研究表明隨著航天科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,人類對機(jī)構(gòu)的精度和穩(wěn)定性的要求越來越高,于是人們迫切尋找一種機(jī)構(gòu)在高速,輕質(zhì)運(yùn)動(dòng)的條件下的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的分析方法。構(gòu)件在高速,輕質(zhì),重載的條件下運(yùn)動(dòng),一定會發(fā)生變形,也就是要將容易變形的構(gòu)件作為柔性構(gòu)件來分析。并聯(lián)機(jī)器人一直是機(jī)器人領(lǐng)域中的前沿課題之一,并聯(lián)機(jī)器人具有慣性小,累積誤差小,剛度大,運(yùn)動(dòng)精度大,穩(wěn)定,運(yùn)動(dòng)學(xué)反解容易獲得等優(yōu)點(diǎn)。彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)器人在高速,輕質(zhì),高精度領(lǐng)域的空白。因此同時(shí)具有柔性機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)兩方面的特點(diǎn)的柔性并聯(lián)機(jī)器人成為機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)非常重要的研究方向。進(jìn)行這方面的研究具有重要的意義。本文在研究前人研究的基礎(chǔ)上,以三自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)為分析對象,對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模。然后進(jìn)行虛擬樣機(jī)仿真,對機(jī)構(gòu)的受力特性,動(dòng)態(tài)特性做了更加全面的分析。首先對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)用D-H坐標(biāo)法在其上關(guān)節(jié)處建立了坐標(biāo)系,得出了機(jī)構(gòu)位置反解,驅(qū)動(dòng)角位移隨時(shí)間的變化,角速度隨時(shí)間的變化,角加速度隨時(shí)間的變化曲線。其次運(yùn)用牛頓歐拉遞推法給出了其遞推的力分析過程。并且建立了力和力矩的平衡方程。運(yùn)用MATLAB進(jìn)行數(shù)值求解,最終求得其逆動(dòng)力學(xué)解,得出驅(qū)動(dòng)桿件所需的驅(qū)動(dòng)力矩隨時(shí)間的關(guān)系。然后運(yùn)用SOLIDWORKS建立其三維模型,共分為三部分,動(dòng)平臺,靜平臺,和三條支鏈（每條支鏈三個(gè)桿）。然后導(dǎo)入到ADAMS中進(jìn)行關(guān)節(jié)約束的建立,對其進(jìn)行剛體逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和正向動(dòng)力學(xué)仿真,得出驅(qū)動(dòng)力矩曲線和桿件受力曲線。最后在ANSYS經(jīng)典界面中對每條支鏈的第三個(gè)桿進(jìn)行了網(wǎng)格的劃分,將其變?yōu)槿嵝?。首先設(shè)置材料彈性模量,泊松比,密度等參數(shù),輸出為MNF格式文件,然后導(dǎo)入到ADAMS中替換掉剛體。然后進(jìn)行剛?cè)狁詈戏抡妫▌?dòng)平臺和靜平臺屬于剛體,每條支鏈的第一個(gè)桿和第二個(gè)桿是剛體,第三個(gè)桿是柔體）得出了在剛?cè)峄旌系那闆r下的末端軌跡,然后與剛體的狀態(tài)下作比較。得出其運(yùn)動(dòng)軌跡的特性,以及柔性桿件所受應(yīng)力的變化曲線。
張崇[3]（2013）在《制孔并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真》文中研究表明并聯(lián)機(jī)器人作為機(jī)器人研究領(lǐng)域內(nèi)的一個(gè)重要分支,與串聯(lián)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和應(yīng)用范圍上形成了互補(bǔ)關(guān)系,在工業(yè)及其他行業(yè)上具有廣闊的應(yīng)用前景。本文研究一種新型的制孔并聯(lián)機(jī)器人,結(jié)合并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn),提高制孔加工的工作精度和效率。傳統(tǒng)的制孔機(jī)器人,采用串聯(lián)機(jī)構(gòu),執(zhí)行部分只能實(shí)現(xiàn)簡單的運(yùn)動(dòng),主要依靠加工工件的夾具來調(diào)整正確的加工位置,耗時(shí)耗力且精度較低。本文研究的制孔機(jī)器人,執(zhí)行部分采用并聯(lián)機(jī)構(gòu),活動(dòng)靈敏,可以通過控制實(shí)現(xiàn)多方位的加工,不用調(diào)整工件位置,調(diào)高加工效率。且并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對于串聯(lián)機(jī)構(gòu)而言,剛度大、精度高,提高效率的同時(shí)調(diào)高了加工精度。本文對制孔并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析研究。分析組成機(jī)器人各構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系,確定運(yùn)動(dòng)副,設(shè)置基坐標(biāo)系和動(dòng)坐標(biāo)系,建立制孔并聯(lián)機(jī)器人整體以及3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)部分的數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)分析得到位置、速度以及加速度的約束方程,得到輸入構(gòu)件與輸出構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。運(yùn)用MATLAB軟件計(jì)算,根據(jù)上述所得的約束方程編程,獲得在不同驅(qū)動(dòng)條件下的計(jì)算實(shí)例,初步驗(yàn)證約束方程的正確性。在ADAMS仿真分析軟件中建模并進(jìn)行仿真,通過測量驗(yàn)證上述制孔并聯(lián)機(jī)器人與并聯(lián)機(jī)構(gòu)部分的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)果。最后,對3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行了分析,并討論結(jié)構(gòu)尺寸對工作空間的影響。
張明偉[4]（2011）在《正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究》文中研究表明并聯(lián)機(jī)器人是機(jī)器人研究與應(yīng)用的重要部分,它具有剛度大、承載能力強(qiáng)、位置誤差不積累等串聯(lián)機(jī)器人所無法比擬的優(yōu)點(diǎn),近些年來成為國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)。正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人是并聯(lián)機(jī)構(gòu)眾多型結(jié)構(gòu)中的一種,又是一種少自由度并聯(lián)機(jī)器人,它是由固定平臺、運(yùn)動(dòng)平臺和三個(gè)支鏈組成,其中三條支鏈兩兩正交,是一種X、Y、Z方向三平移自由度的并聯(lián)機(jī)器人。它具有很大的工業(yè)應(yīng)用價(jià)值,可廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)線上的裝配或操作機(jī)器人等各種用途。本文的研究對象為正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。由于并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)本身的特殊性,使它不能像串聯(lián)機(jī)器人那樣具有統(tǒng)一的結(jié)構(gòu)和控制方法,針對不同結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)器人需要不同的控制系統(tǒng),因而往往需要開發(fā)具有針對性的控制系統(tǒng)平臺和控制軟件。因此,針對正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人的研究開發(fā)需要,我們提出了一種基于PC機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡的正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。在對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析的基礎(chǔ)上,采用PC機(jī)作為運(yùn)動(dòng)控制的核心處理部分,運(yùn)動(dòng)控制卡負(fù)責(zé)整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制細(xì)節(jié),選用伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器組成的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),并以VB 6.0為工具,開發(fā)了具有開放式、通用性、靈活性的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟硬件平臺。本系統(tǒng)將PC機(jī)的信息處理能力和運(yùn)動(dòng)控制卡的運(yùn)動(dòng)控制能力有機(jī)的結(jié)合到一起,具有開放性程度高,信息處理能力強(qiáng),實(shí)時(shí)調(diào)整優(yōu)點(diǎn)突出,運(yùn)動(dòng)控制軌跡準(zhǔn)確,通用性好的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡提供了Windows環(huán)境下的動(dòng)態(tài)鏈接庫,使用非常方便,不僅大大縮短了產(chǎn)品的研制和開發(fā)周期,而且能夠?qū)崿F(xiàn)更加完美的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
賀靜[5]（2010）在《6PUS-UPS并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)與實(shí)驗(yàn)研究》文中提出并聯(lián)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來的新型機(jī)器,它以剛度高、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高等優(yōu)點(diǎn)受到了廣泛的關(guān)注,成為了新的研究熱點(diǎn)。開放式數(shù)控系統(tǒng)是當(dāng)今數(shù)控技術(shù)發(fā)展的主要方向。其中“嵌入式NC”模式的雙CPU數(shù)控系統(tǒng)是一種簡單、迅速而且便于用戶開發(fā)的全方位的開放式結(jié)構(gòu)體系。本文采用了美國Delta Tau公司生產(chǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器PMAC作為控制主體,基于“IPC+PMAC”的模式,構(gòu)建了一個(gè)開放式的并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)。基于Windows平臺開發(fā)的控制軟件,采用功能模塊化設(shè)計(jì)方法,實(shí)現(xiàn)了6PUS-UPS并聯(lián)機(jī)器人的基本控制功能。首先建立相應(yīng)的坐標(biāo)系,將末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為動(dòng)平臺位姿,基于運(yùn)動(dòng)學(xué)反解對并聯(lián)機(jī)器人的軌跡進(jìn)行規(guī)劃,然后應(yīng)用ADAMS軟件建立了并聯(lián)機(jī)器人的虛擬樣機(jī),對并聯(lián)機(jī)器人的反解模型進(jìn)行了正確性驗(yàn)證,為軟件控制打下了良好的基礎(chǔ)。密切結(jié)合研制和開發(fā)6PUS-UPS并聯(lián)機(jī)器人的需要,本文介紹了基于“IPC+PMAC”開放式并聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)的總體硬件結(jié)構(gòu);基于模塊化思想,采用Visual C++編程語言對控制軟件進(jìn)行了功能開發(fā),對主要功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。最后根據(jù)需要,對整個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試運(yùn)行,做了相關(guān)實(shí)驗(yàn)。并聯(lián)機(jī)器人在實(shí)驗(yàn)過程中運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),可操作性好,噪音低,振動(dòng)小,由實(shí)驗(yàn)結(jié)果得到并聯(lián)機(jī)器人的定位精度,驗(yàn)證該機(jī)構(gòu)反解模型和插補(bǔ)算法的正確性,控制系統(tǒng)軟、硬件的有效性。
李耀斌[6]（2010）在《三自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析》文中進(jìn)行了進(jìn)一步梳理本文對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了深入的理論研究,對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的位姿進(jìn)行了分析并推導(dǎo)出其的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。本文研究的主要內(nèi)容有:3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人位置正解方程和位置反解方程,3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形研究,3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的工作空間分析,并且應(yīng)用MATLAB語言及其工具箱,實(shí)例驗(yàn)證了該數(shù)學(xué)模型的正確性。針對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人,分析了動(dòng)平臺空間運(yùn)動(dòng)的性質(zhì),根據(jù)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用矢量法建立了解析形式的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,得出該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的每個(gè)支鏈的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)有4個(gè)反解,因此機(jī)器人具有64組反解,采用數(shù)值方法給出了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。研究和分析3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的工作空間,給出屬于工作空間點(diǎn)的判別條件,并進(jìn)行了數(shù)值仿真。
高英儒[7]（2010）在《三自由度并聯(lián)機(jī)器人工作空間研究》文中認(rèn)為本文對一種新型的3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人位置反解、工作空間、機(jī)構(gòu)綜合等方面進(jìn)行了比較深入的研究,并運(yùn)用MATLAB進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。具體內(nèi)容為：對新型3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了自由度進(jìn)行分析,采用空間矢量法建立了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的位置方程,進(jìn)行了反解求解和分析。通過空間點(diǎn)判別條件,求取3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的工作空間,對工作空間的各種截面進(jìn)行分析,為后續(xù)的機(jī)構(gòu)綜合奠定基礎(chǔ),應(yīng)用MATLAB軟件對工作空間進(jìn)行數(shù)值仿真。通過位置分析,建立了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人速度輸入、輸出方程,構(gòu)造出機(jī)器人雅可比矩陣,從而得到傳動(dòng)性能評價(jià)指標(biāo)的表達(dá)式。以全域條件數(shù)為衡量指標(biāo),對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)
徐鵬[8]（2009）在《3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人傳動(dòng)性能研究與尺度綜合》文中研究說明本文對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的傳動(dòng)性能與尺度綜合問題作了比較深入的研究。通過對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置反解分析,建立了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人速度輸入、輸出方程,構(gòu)造出機(jī)器人雅可比矩陣,從而得到傳動(dòng)性能評價(jià)指標(biāo)的表達(dá)式。通過空間點(diǎn)條件判別,確定了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的工作空間,運(yùn)用瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)分析法,建立了機(jī)構(gòu)的奇異位形判別矩陣,得到了機(jī)構(gòu)的奇異位形空間,并應(yīng)用MATLAB軟件對工作空間及奇異位形進(jìn)行數(shù)值仿真。以全域條件數(shù)為衡量指標(biāo),對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)對其傳動(dòng)性能的影響進(jìn)行分析,進(jìn)而結(jié)合結(jié)構(gòu)參數(shù)對其工作空間的影響,對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)。最后,應(yīng)用ADAMS軟件對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真,得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)輸入、輸出曲線圖,根據(jù)曲線圖分析對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)性能給予評價(jià)。
孟廣柱[9]（2009）在《3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模》文中研究表明本文以3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人為研究對象,主要涉及內(nèi)容有3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解,奇異位形分析和逆動(dòng)力學(xué)建模。根據(jù)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用矢量法建立了解析形式的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,得出了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的每個(gè)支鏈的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)有4個(gè)反解,因此機(jī)器人具有64組反解;采用數(shù)值方法給出了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。在3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上,運(yùn)用求導(dǎo)法得出了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的Jacobian矩陣?；贘acobian矩陣的可逆性,研究了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異問題。同樣運(yùn)用求導(dǎo)法建立了3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人連桿Jacobian矩陣。以Jacobian矩陣和連桿Jacobian矩陣為基礎(chǔ),對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的各轉(zhuǎn)動(dòng)副的速度進(jìn)行分析。隨后,對Jacobian矩陣方程和連桿Jacobian矩陣方程進(jìn)行求導(dǎo),從而對該機(jī)構(gòu)各轉(zhuǎn)動(dòng)副的加速度進(jìn)行分析。在此基礎(chǔ)上,利用拉格朗日乘子法推導(dǎo)了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆動(dòng)力學(xué)方程。本文所有的仿真算例都是由MATLAB軟件得出。
張茂[10]（2009）在《3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與電機(jī)參數(shù)選取》文中認(rèn)為本文以天津理工大學(xué)自行研制的3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人為研究對象,通過對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的位姿分析推導(dǎo)出其的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。在此基礎(chǔ)上建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,并將其轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間模型,進(jìn)行機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和電機(jī)參數(shù)的選取。主要涉及內(nèi)容有:3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的位置分析,運(yùn)動(dòng)學(xué)正,反解;動(dòng)力學(xué)正,反解;軌跡規(guī)劃和電機(jī)參數(shù)的選取。針對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人,分析了動(dòng)平臺空間運(yùn)動(dòng)的性質(zhì),并通過建立位置輸入輸出方程推導(dǎo)出了其運(yùn)動(dòng)學(xué)正、反解公式。對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,求得機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣并建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,運(yùn)用達(dá)朗貝爾原理求得機(jī)構(gòu)各支鏈的輸入力矩。對3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的進(jìn)行軌跡規(guī)劃,分析不同的軌跡對機(jī)構(gòu)輸入力矩,加速度的影響,最后根據(jù)軌跡規(guī)劃的相關(guān)參數(shù)選取選擇一個(gè)合適的軌跡和電機(jī)。為了驗(yàn)證理論推導(dǎo)的正確性,在每一章的最后我們都用MATLAB仿真軟件,編制了仿真程序,進(jìn)行了理論驗(yàn)證。
二、3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)（論文開題報(bào)告）
（1）論文研究背景及目的
此處內(nèi)容要求：
首先簡單簡介論文所研究問題的基本概念和背景，再而簡單明了地指出論文所要研究解決的具體問題，并提出你的論文準(zhǔn)備的觀點(diǎn)或解決方法。
寫法范例：
本文主要提出一款精簡64位RISC處理器存儲管理單元結(jié)構(gòu)并詳細(xì)分析其設(shè)計(jì)過程。在該MMU結(jié)構(gòu)中,TLB采用叁個(gè)分離的TLB,TLB采用基于內(nèi)容查找的相聯(lián)存儲器并行查找,支持粗粒度為64KB和細(xì)粒度為4KB兩種頁面大小,采用多級分層頁表結(jié)構(gòu)映射地址空間,并詳細(xì)論述了四級頁表轉(zhuǎn)換過程,TLB結(jié)構(gòu)組織等。該MMU結(jié)構(gòu)將作為該處理器存儲系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的一個(gè)重要組成部分。
（2）本文研究方法
調(diào)查法：該方法是有目的、有系統(tǒng)的搜集有關(guān)研究對象的具體信息。
觀察法：用自己的感官和輔助工具直接觀察研究對象從而得到有關(guān)信息。
實(shí)驗(yàn)法：通過主支變革、控制研究對象來發(fā)現(xiàn)與確認(rèn)事物間的因果關(guān)系。
文獻(xiàn)研究法：通過調(diào)查文獻(xiàn)來獲得資料，從而全面的、正確的了解掌握研究方法。
實(shí)證研究法：依據(jù)現(xiàn)有的科學(xué)理論和實(shí)踐的需要提出設(shè)計(jì)。
定性分析法：對研究對象進(jìn)行“質(zhì)”的方面的研究，這個(gè)方法需要計(jì)算的數(shù)據(jù)較少。
定量分析法：通過具體的數(shù)字，使人們對研究對象的認(rèn)識進(jìn)一步精確化。
跨學(xué)科研究法：運(yùn)用多學(xué)科的理論、方法和成果從整體上對某一課題進(jìn)行研究。
功能分析法：這是社會科學(xué)用來分析社會現(xiàn)象的一種方法，從某一功能出發(fā)研究多個(gè)方面的影響。
模擬法：通過創(chuàng)設(shè)一個(gè)與原型相似的模型來間接研究原型某種特性的一種形容方法。
三、3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)（論文提綱范文）
（1）基于Linux的四索牽引并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符號對照表 |
| 縮略語對照表 |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 研究背景和意義 |
| 1.2 索牽引并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 索牽引并聯(lián)機(jī)器人國外研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.2 索牽引并聯(lián)機(jī)器人國內(nèi)研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 控制系統(tǒng)發(fā)展概述 |
| 1.3.1 控制系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.2 控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) |
| 1.3.3 控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢 |
| 1.4 本文研究內(nèi)容及章節(jié)安排 |
| 第二章 索牽引并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) |
| 2.1 引言 |
| 2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模分析 |
| 2.2.1 立面三自由度四索牽引并聯(lián)機(jī)器人模型 |
| 2.2.2 繩索-滑輪系統(tǒng)建模 |
| 2.2.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 2.2.4 動(dòng)力學(xué)分析 |
| 2.3 控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) |
| 2.3.1 控制系統(tǒng)需求分析 |
| 2.3.2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案比較 |
| 2.3.3 控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 第三章 笛卡爾空間軌跡規(guī)劃 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 工作空間分析 |
| 3.2.1 靜力學(xué)分析 |
| 3.2.2 數(shù)值仿真 |
| 3.3 軌跡插值擬合算法 |
| 3.3.1 三次B樣條插值擬合 |
| 3.3.2 數(shù)值仿真 |
| 3.4 軌跡過渡處理 |
| 3.4.1 軌跡轉(zhuǎn)折點(diǎn)圓弧過渡處理 |
| 3.4.2 電機(jī)方向改變點(diǎn)處理 |
| 3.5 末端執(zhí)行器加減速算法 |
| 3.5.1 改進(jìn)型SCCA凸輪運(yùn)動(dòng)曲線 |
| 3.5.2 數(shù)值仿真 |
| 3.6 末端執(zhí)行器軌跡規(guī)劃的實(shí)現(xiàn) |
| 3.6.1 插補(bǔ)誤差 |
| 3.6.2 插補(bǔ)步長計(jì)算 |
| 3.6.3 連續(xù)小線段插補(bǔ)法 |
| 3.6.4 控制指令生成 |
| 3.7 本章小結(jié) |
| 第四章 索牽引并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件開發(fā) |
| 4.1 引言 |
| 4.2 ARM主控模塊開發(fā) |
| 4.2.1 開發(fā)環(huán)境配置 |
| 4.2.2 Linux系統(tǒng)移植 |
| 4.2.3 基于Qt的控制系統(tǒng)應(yīng)用軟件開發(fā) |
| 4.3 FPGA驅(qū)動(dòng)模塊開發(fā) |
| 4.3.1 數(shù)據(jù)通信子模塊 |
| 4.3.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)子模塊 |
| 4.4 本章小節(jié) |
| 第五章 立面三自由度四索牽引并聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 實(shí)驗(yàn)裝置 |
| 5.2.1 實(shí)物模型 |
| 5.2.2 位姿測量方案 |
| 5.2.3 索力測量方案 |
| 5.3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 |
| 5.3.1二自由度運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn) |
| 5.3.2三自由度運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn) |
| 5.3.3 誤差的分析與改進(jìn) |
| 5.4 本章小結(jié) |
| 第六章 總結(jié)與展望 |
| 6.1 總結(jié) |
| 6.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 致謝 |
| 作者簡介 |
（2）柔性并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分類 |
| 1.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和應(yīng)用 |
| 1.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) |
| 1.3.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 |
| 1.4 并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展歷程 |
| 1.5 柔性并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 |
| 1.6 柔性并聯(lián)機(jī)器人研究存在的問題 |
| 1.7 選題的意義及本文研究的主要內(nèi)容 |
| 第二章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人坐標(biāo)系的建立以及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)介紹 |
| 2.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的坐標(biāo)系的建立 |
| 2.4 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置反解 |
| 2.5 本章小結(jié) |
| 第三章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模 |
| 3.1 動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)知識 |
| 3.2 牛頓歐拉遞推算法的過程 |
| 3.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析 |
| 3.3.1 桿件的受力分析 |
| 3.3.2 力和力矩平衡方程的建立 |
| 3.4 基于ADAMS多剛體動(dòng)力學(xué)仿真 |
| 3.4.1 ADAMS介紹 |
| 3.4.2 動(dòng)力學(xué)仿真模型的建立 |
| 3.5 本章小結(jié) |
| 第四章 剛?cè)峄旌系?3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人建模 |
| 4.1 多柔體動(dòng)力學(xué)建模理論知識 |
| 4.2 基于有限元理論的剛?cè)狁詈系?3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人建模 |
| 4.2.1 剛?cè)狁詈系?3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人建模中建立坐標(biāo)系方法 |
| 4.2.2 剛?cè)狁詈系膭?dòng)力學(xué)的 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人建模過程 |
| 4.3 基于ANSYS和ADAMS剛?cè)峄旌系膭?dòng)力學(xué)仿真 |
| 4.3.1 ADAMS中柔性模塊的介紹 |
| 4.3.2 ANSYS中有限元模型的建立 |
| 4.3.3 ANSYS和ADAMS聯(lián)合動(dòng)力學(xué)仿真模型的建立 |
| 4.4 剛?cè)峄旌系膭?dòng)平臺末端軌跡的比較 |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 第五章 總結(jié)與展望 |
| 5.1 總結(jié) |
| 5.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 發(fā)表論文和科研情況說明 |
| 致謝 |
（3）制孔并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 并聯(lián)機(jī)器人的提出、發(fā)展及應(yīng)用 |
| 1.2.1 并聯(lián)機(jī)器人的提出與發(fā)展 |
| 1.2.2 并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用 |
| 1.3 并聯(lián)機(jī)器人的研究成果 |
| 1.4 課題的研究意義 |
| 1.5 課題的主要研究內(nèi)容 |
| 第二章 制孔并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 制孔并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)分析 |
| 2.2.1 空間機(jī)器人機(jī)構(gòu)的理論基礎(chǔ) |
| 2.2.2 制孔并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)描述 |
| 2.2.3 3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型 |
| 2.3 制孔并聯(lián)機(jī)器人的位置分析 |
| 2.3.1 3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解分析 |
| 2.3.2 3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解分析 |
| 2.3.3 位置分析計(jì)算實(shí)例 |
| 2.3.4 制孔并聯(lián)機(jī)器人的位置分析 |
| 本章小結(jié) |
| 第三章 3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度及加速度分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 速度及加速度約束方程的建立 |
| 3.2.1 速度約束方程的建立 |
| 3.2.2 加速度約束方程的建立 |
| 3.3 速度及加速度的計(jì)算實(shí)例 |
| 3.3.1 速度的計(jì)算實(shí)例 |
| 3.3.2 加速度的計(jì)算實(shí)例 |
| 本章小結(jié) |
| 第四章 制孔并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型的建立及仿真 |
| 4.2.1 3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型的建立 |
| 4.2.2 3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真驗(yàn)證 |
| 4.3 制孔并聯(lián)機(jī)器人模型的建立及仿真 |
| 4.3.1 制孔并聯(lián)機(jī)器人模型的建立 |
| 4.3.2 制孔并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 |
| 本章小結(jié) |
| 第五章 3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間分析 |
| 5.1 工作空間的約束條件 |
| 5.1.1 桿長的約束 |
| 5.1.2 運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角的約束 |
| 5.1.3 連桿干涉的約束 |
| 5.2 基于MATLAB的工作空間搜索方法 |
| 5.3 結(jié)構(gòu)尺寸對于工作空間的影響 |
| 本章小結(jié) |
| 第六章 結(jié)論與展望 |
| 6.1 主要研究成果 |
| 6.2 課題工作展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 |
| 致謝 |
（4）正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目錄 |
| 圖和附表清單 |
| 1 緒論 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 并聯(lián)機(jī)器人研究的一些基本問題及研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 1.2.2 動(dòng)力學(xué)分析與控制 |
| 1.2.3 機(jī)構(gòu)性能分析 |
| 1.2.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)仿真 |
| 1.3 選題的目的和意義 |
| 1.4 本文的研究內(nèi)容 |
| 1.5 本章小結(jié) |
| 2 正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析 |
| 2.1 正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)描述 |
| 2.2 正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 2.2.1 位置正解和逆解 |
| 2.2.2 Jacobian矩陣和靜力學(xué)分析 |
| 2.2.3 工作空間分析 |
| 2.3 正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析 |
| 2.3.1 各支鏈耦合力方程 |
| 2.3.2 耦合力的計(jì)算 |
| 2.3.3 動(dòng)力學(xué)方程 |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 3 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) |
| 3.1 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和原理 |
| 3.2 控制系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn) |
| 3.2.1 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) |
| 3.2.2 運(yùn)動(dòng)控制器 |
| 3.3 控制系統(tǒng)的電氣連接 |
| 3.3.1 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的接線 |
| 3.3.2 四軸運(yùn)動(dòng)控制卡的安裝與接線 |
| 3.3.3 脈沖/方向輸出信號的連接 |
| 3.3.4 編碼器輸入及數(shù)字輸入信號的連接 |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 4 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn) |
| 4.1 數(shù)控系統(tǒng)的基本功能 |
| 4.1.1 基本參數(shù)設(shè)置 |
| 4.1.2 速度設(shè)置 |
| 4.1.3 位置管理 |
| 4.1.4 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)時(shí)反饋 |
| 4.1.5 運(yùn)動(dòng)控制 |
| 4.2 數(shù)控系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)的初始化 |
| 4.2.1 控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu) |
| 4.2.2 系統(tǒng)的初始化 |
| 4.3 數(shù)控系統(tǒng)的模塊設(shè)計(jì)及編程 |
| 4.3.1 運(yùn)動(dòng)控制模塊 |
| 4.3.2 功能實(shí)現(xiàn)模塊 |
| 4.3.3 監(jiān)控模塊 |
| 4.3.4 停止模塊 |
| 4.4 本章小結(jié) |
| 5 結(jié)論與展望 |
| 5.1 工作總結(jié) |
| 5.2 工作展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 致謝 |
| 附錄 |
| 個(gè)人簡歷、在學(xué)期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文與研究成果 |
（5）6PUS-UPS并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)與實(shí)驗(yàn)研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 緒論 |
| 1.1 并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展概述 |
| 1.2 并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)和應(yīng)用 |
| 1.2.1 并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn) |
| 1.2.2 并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用方向 |
| 1.3 開放式數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀 |
| 1.3.1 數(shù)控系統(tǒng)的開放性 |
| 1.3.2 基于PC 機(jī)的開放式數(shù)控系統(tǒng) |
| 1.4 課題研究意義和研究內(nèi)容 |
| 1.4.1 課題的研究意義 |
| 1.4.2 課題的主要研究內(nèi)容 |
| 第2章 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與軌跡規(guī)劃 |
| 2.1 機(jī)構(gòu)介紹 |
| 2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制的基本原理 |
| 2.3 6PUS-UPS 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系設(shè)置 |
| 2.4 末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為動(dòng)平臺位姿 |
| 2.5 并聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與仿真 |
| 2.5.1 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解分析 |
| 2.5.2 基于位置反解的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃及驗(yàn)證 |
| 2.6 本章小結(jié) |
| 第3章 控制系統(tǒng)的硬件體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 3.1 概述 |
| 3.2 控制系統(tǒng)的邏輯結(jié)構(gòu) |
| 3.3 控制系統(tǒng)的組成及工作原理 |
| 3.4 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)性能介紹 |
| 3.4.1 PMAC(Program Multiple Axis controller) |
| 3.4.2 雙端口RAM(Dual Ported RAM) |
| 3.4.3 接口板ACC-34AA |
| 3.4.4 接口板ACC-8E |
| 3.4.5 接口板 ACC-8S |
| 3.4.6 交流伺服系統(tǒng) |
| 3.4.7 光柵尺的選型 |
| 3.5 安全功能設(shè)置 |
| 3.6 本章小結(jié) |
| 第4章 控制系統(tǒng)軟件界面和功能模塊的實(shí)現(xiàn) |
| 4.1 編程環(huán)境介紹 |
| 4.1.1 Visual C++ 6.0 介紹 |
| 4.1.2 PMAC 的庫函數(shù) |
| 4.1.3 上位機(jī)軟件與PMAC 卡的通訊設(shè)置 |
| 4.2 系統(tǒng)軟件總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 4.2.1 軟件設(shè)計(jì)功能要求 |
| 4.2.2 軟件總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 4.3 人機(jī)界面設(shè)計(jì) |
| 4.4 控制系統(tǒng)功能模塊開發(fā) |
| 4.4.1 程序主要功能流程設(shè)計(jì) |
| 4.4.2 自動(dòng)控制模塊 |
| 4.4.3 手動(dòng)控制模塊 |
| 4.4.4 回零模塊 |
| 4.4.5 參數(shù)設(shè)置模塊 |
| 4.4.6 相關(guān)信息顯示模塊 |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 第5章 并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試與實(shí)驗(yàn)分析 |
| 5.1 概述 |
| 5.2 控制系統(tǒng)初步調(diào)試 |
| 5.3 PID 伺服控制調(diào)節(jié) |
| 5.3.1 PID 濾波器工作原理與算法 |
| 5.3.2 PID 參數(shù)的整定 |
| 5.4 并聯(lián)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)實(shí)驗(yàn) |
| 5.4.1 動(dòng)平臺畫五角星實(shí)驗(yàn) |
| 5.4.2 動(dòng)平臺走圓實(shí)驗(yàn) |
| 5.5 本章小結(jié) |
| 結(jié)論 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果 |
| 致謝 |
| 作者簡介 |
（6）三自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 |
| 1.3 并聯(lián)機(jī)器人理論研究情況概述 |
| 1.3.1 并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析 |
| 1.3.2 并聯(lián)機(jī)器人工作空間分析 |
| 1.3.3 并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.4 并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形分析 |
| 1.3.5 并聯(lián)機(jī)器人的仿真研究 |
| 1.4 本文的主要研究背景及內(nèi)容 |
| 第二章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡介 |
| 2.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的反解分析 |
| 2.3.1 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人位置反解研究 |
| 2.3.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人反解仿真 |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 第三章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的位置正解分析 |
| 3.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的正解仿真 |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 第四章 并聯(lián)機(jī)器人奇異位形研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 機(jī)器人奇異位形的定義 |
| 4.3 并聯(lián)機(jī)器人奇異位形的分析理論 |
| 4.4 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人奇異位形分析 |
| 4.4.1 雅可比矩陣的求解 |
| 4.4.2 奇異位形問題的求解 |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 第五章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人工作空間分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人工作空間 |
| 5.2.1 桿長限制 |
| 5.2.2 并聯(lián)機(jī)器人極限邊界數(shù)值搜索算法 |
| 5.2.3 并聯(lián)機(jī)器人工作空間求解 |
| 5.3 工作空間算例仿真 |
| 5.4 本章小結(jié) |
| 第六章 結(jié)論與展望 |
| 6.1 總結(jié) |
| 6.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 發(fā)表論文和科研情況說明 |
| 致謝 |
（7）三自由度并聯(lián)機(jī)器人工作空間研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用 |
| 1.1.1 機(jī)器人研究的意義 |
| 1.1.2 機(jī)器人的產(chǎn)生和發(fā)展 |
| 1.1.3 機(jī)器人的定義和分類 |
| 1.1.4 國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用 |
| 1.2 并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用 |
| 1.2.1 并聯(lián)機(jī)器人的起源 |
| 1.2.2 并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn) |
| 1.2.3 并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 論文的選題意義和主要研究內(nèi)容 |
| 第二章 三自由度并聯(lián)機(jī)器人的位置分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 三自由度并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)分析 |
| 2.2.1 三自由度并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成 |
| 2.2.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的自由度 |
| 2.2.3 三自由度并聯(lián)機(jī)器人的位置分析 |
| 2.2.4 Matlab仿真 |
| 2.2.5 對仿真結(jié)果進(jìn)行理論分析 |
| 第三章 三自由度并聯(lián)機(jī)器人工作空間分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.1.1 并聯(lián)機(jī)器人工作空間研究的概述 |
| 3.2 工作空間的影響因素 |
| 3.2.1 虛擬桿長約束 |
| 3.2.2 運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角約束 |
| 3.2.3 奇異性約束 |
| 3.2.4 桿件的尺寸干涉 |
| 3.3 工作空間點(diǎn)判別的條件 |
| 3.4 工作空間分析 |
| 3.4.1 工作空間的搜索算法 |
| 3.4.2 工作空間的搜索條件 |
| 第四章 基于傳動(dòng)性能和工作空間3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人參數(shù)優(yōu)化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 工作空間的衡量方法 |
| 4.2.1 工作空間體積 |
| 4.2.2 有效圓柱體積 |
| 4.2.3 有效工作空間體積 |
| 4.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)性能分析 |
| 4.4. 全域性能指標(biāo) |
| 4.5 機(jī)構(gòu)綜合 |
| 4.5.1 各構(gòu)件尺寸對工作空間和全域條件數(shù)的影響 |
| 4.5.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化 |
| 4.5.3 在圓柱體工作空間內(nèi)進(jìn)行機(jī)構(gòu)綜合 |
| 4.6 本章小結(jié) |
| 第五章 結(jié)論與展望 |
| 5.1 總結(jié) |
| 5.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀碩士學(xué)位期間參與的科研項(xiàng)目及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 |
| 發(fā)表的論文 |
| 參與的科研項(xiàng)目 |
| 致謝 |
（8）3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人傳動(dòng)性能研究與尺度綜合（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用 |
| 1.1.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史 |
| 1.1.2 國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 |
| 1.1.3 工業(yè)機(jī)器人研究的發(fā)展趨勢 |
| 1.2 并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用 |
| 1.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)、應(yīng)用及分類 |
| 1.2.2 并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 |
| 1.3 并聯(lián)機(jī)器人工作空間、傳動(dòng)性能分析及尺度綜合 |
| 1.4 本文主要研究內(nèi)容 |
| 第二章 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 位置分析 |
| 2.3 位置反解 |
| 2.4 速度分析 |
| 2.5 本章小結(jié) |
| 第三章 工作空間及奇異位形研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 工作空間分析 |
| 3.2.1 工作空間求解方法 |
| 3.2.2 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人的工作空間 |
| 3.3 奇異位形研究 |
| 3.3.1 奇異原理 |
| 3.3.2 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形 |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 第四章 傳動(dòng)性能研究與尺度綜合 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)性能評價(jià)指標(biāo) |
| 4.2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)評價(jià)指標(biāo) |
| 4.2.2 動(dòng)力學(xué)評價(jià)指標(biāo) |
| 4.2.3 全域性能指標(biāo) |
| 4.3 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人的全域條件數(shù) |
| 4.4 尺度綜合 |
| 4.4.1 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)對傳動(dòng)性能的影響 |
| 4.4.2 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)對工作空間的影響 |
| 4.4.3 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化 |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 第五章 運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)仿真 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 機(jī)械系統(tǒng)虛擬樣機(jī)仿真流程 |
| 5.3 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人建模 |
| 5.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 |
| 5.5 動(dòng)力學(xué)仿真 |
| 5.6 本章小結(jié) |
| 第六章 結(jié)論與展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀碩士學(xué)位期間參加的科研項(xiàng)目與發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 |
| 一、參加的科研項(xiàng)目 |
| 二、發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 |
| 致謝 |
（9）3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 概述 |
| 1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 |
| 1.3 國內(nèi)外并聯(lián)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.1 并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.2 并聯(lián)機(jī)器人奇異位形的研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.3 并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的研究現(xiàn)狀 |
| 1.4 本文的主要研究內(nèi)容 |
| 第二章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) |
| 2.1 引言 |
| 2.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析 |
| 2.2.1 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)描述 |
| 2.2.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的自由度 |
| 2.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 2.3.1 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人位置反解分析 |
| 2.3.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人位置反解的數(shù)值算例 |
| 2.3.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人位置正解分析及數(shù)值算例 |
| 2.4 小結(jié) |
| 第三章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人奇異位形分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人雅克比矩陣 |
| 3.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人奇異位形分析 |
| 3.3.1 正運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異位形問題 |
| 3.3.2 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異性問題 |
| 3.3.3 構(gòu)型奇異性問題 |
| 3.4 小結(jié) |
| 第四章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人速度和加速度分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人速度分析 |
| 4.2.1 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人各個(gè)支鏈第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度分析 |
| 4.2.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人各個(gè)支鏈第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度分析 |
| 4.2.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人各個(gè)支鏈第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度分析 |
| 4.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人加速度分析 |
| 4.3.1 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人各個(gè)支鏈第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的角加速度分析 |
| 4.3.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人各個(gè)支鏈第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的角加速度分析 |
| 4.3.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人各個(gè)支鏈第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的角加速度分析 |
| 4.4 數(shù)值算例 |
| 4.5 小結(jié) |
| 第五章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 拉格朗日乘子法 |
| 5.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人廣義坐標(biāo)的選取 |
| 5.4 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人各構(gòu)件的線速度 |
| 5.4.1 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺和各桿件的線速度 |
| 5.5 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)能和勢能 |
| 5.5.1 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺的動(dòng)能和勢能 |
| 5.5.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人各桿件的動(dòng)能和勢能 |
| 5.6 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的總動(dòng)能、總勢能及拉格朗日函數(shù) |
| 5.6.1 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的總動(dòng)能 |
| 5.6.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的總勢能 |
| 5.6.3 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的拉格朗日函數(shù) |
| 5.7 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的拉格朗日函數(shù)的偏微分 |
| 5.8 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的約束方程 |
| 5.8.1 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人約束方程一 |
| 5.8.2 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人約束方程二 |
| 5.8.3 約束方程對廣義坐標(biāo)的偏微分 |
| 5.9 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人逆動(dòng)力學(xué) |
| 5.10 數(shù)值算例 |
| 5.11 小結(jié) |
| 第六章結(jié)論與展望 |
| 6.1 總結(jié) |
| 6.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 發(fā)表論文和科研情況說明 |
| 致謝 |
（10）3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與電機(jī)參數(shù)選?。ㄕ撐奶峋V范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展及其應(yīng)用 |
| 1.1.1 并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展歷史 |
| 1.1.2 并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展 |
| 1.2 并聯(lián)機(jī)器人國內(nèi)外研究狀況綜述 |
| 1.2.1 并聯(lián)機(jī)器人的位置分析 |
| 1.2.2 剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析 |
| 1.2.3 并聯(lián)機(jī)器人傳動(dòng)性能分析與機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化 |
| 1.2.4 并聯(lián)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃 |
| 1.3 論文研究的主要內(nèi)容和意義 |
| 第二章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 2.1 并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展及其應(yīng)用 |
| 2.2 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析 |
| 2.2.1 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)描述 |
| 2.2.2 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人的自由度 |
| 2.3 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人位置分析 |
| 2.4 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人反解仿真 |
| 2.5 小結(jié) |
| 第三章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人雅可比矩陣計(jì)算 |
| 3.3 達(dá)朗貝爾原理 |
| 3.3.1 慣性力.質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理 |
| 3.3.2 質(zhì)點(diǎn)系的達(dá)朗貝爾原理 |
| 3.4 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型 |
| 3.4.1 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人的雅可比矩陣 |
| 3.4.2 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人的慣性力計(jì)算 |
| 3.4.3 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程 |
| 3.5 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真 |
| 3.6 3-RRRT 并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程化簡及狀態(tài)空間表示 |
| 3.7 小結(jié) |
| 第四章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 軌跡規(guī)劃 |
| 4.2.1 正弦模式 |
| 4.2.2 多項(xiàng)式模式 |
| 4.2.3 修正梯形模式 |
| 4.2.4 路徑規(guī)劃 |
| 4.3 模式比較及仿真 |
| 4.4 小結(jié) |
| 第五章 3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的電機(jī)參數(shù)選取 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 伺服電機(jī)參數(shù)預(yù)選取 |
| 5.3 電機(jī)校核 |
| 5.3.1 電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量 |
| 5.3.2 典型軌跡的電機(jī)參數(shù)的驗(yàn)證 |
| 5.4 小結(jié) |
| 第六章 結(jié)論與展望 |
| 6.1 結(jié)論 |
| 6.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 發(fā)表論文和科研情況說明 |
| 致謝 |
四、3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)（論文參考文獻(xiàn)）
- [1]基于Linux的四索牽引并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)[D]. 吳曉斌. 西安電子科技大學(xué), 2019(02)
- [2]柔性并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能研究[D]. 姜園. 天津理工大學(xué), 2017(10)
- [3]制孔并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真[D]. 張崇. 大連交通大學(xué), 2013(06)
- [4]正交三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D]. 張明偉. 鄭州大學(xué), 2011(04)
- [5]6PUS-UPS并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā)與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 賀靜. 燕山大學(xué), 2010(08)
- [6]三自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D]. 李耀斌. 天津理工大學(xué), 2010(02)
- [7]三自由度并聯(lián)機(jī)器人工作空間研究[D]. 高英儒. 天津理工大學(xué), 2010(03)
- [8]3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人傳動(dòng)性能研究與尺度綜合[D]. 徐鵬. 天津理工大學(xué), 2009(07)
- [9]3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模[D]. 孟廣柱. 天津理工大學(xué), 2009(07)
- [10]3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與電機(jī)參數(shù)選取[D]. 張茂. 天津理工大學(xué), 2009(07)
標(biāo)簽：機(jī)器人論文; 運(yùn)動(dòng)學(xué)論文; 并聯(lián)機(jī)器人論文; 空間分析論文; 仿真軟件論文;