一、滾動(dòng)中摩擦力的方向和功（論文文獻(xiàn)綜述）
楊福冬[1]（2021）在《基于二維離散單元的輪胎熱模型研究》文中指出輪胎由多種膠料與復(fù)合材料組成,在高速滾動(dòng)時(shí),由于橡膠材料具有粘彈性,而且輪胎與路面之間會(huì)相互摩擦,所以勢(shì)必會(huì)造成輪胎各部分產(chǎn)生大量的熱。累計(jì)在輪胎上的部分熱量,不能夠及時(shí)的消散,會(huì)導(dǎo)致輪胎溫度的升高。輪胎溫度的升高會(huì)造成各部分膠料的抗拉強(qiáng)度、疲勞強(qiáng)度和剪切強(qiáng)度等物理力學(xué)性能變差,這是導(dǎo)致輪胎疲勞損壞與耐久性降低的重要原因,所以建立能夠表示輪胎溫度的熱模型有十分重要的意義。國(guó)內(nèi)外關(guān)于輪胎熱模型的建立多以有限元模型為主,有限元模型雖然能夠詳細(xì)的表示輪胎的溫度場(chǎng)分布,但是有限元模型的建立需要進(jìn)行十分復(fù)雜的試驗(yàn)來(lái)確定各種材料的熱物理性質(zhì)和力學(xué)性質(zhì),而且有限元模型計(jì)算量很大,存在計(jì)算緩慢的問(wèn)題。本文建立了基于二維離散單元胎體的輪胎熱模型,主要工作內(nèi)容如下:首先介紹了Ftire輪胎模型中的熱模型部分,根據(jù)該熱模型的結(jié)構(gòu)以及各部分傳熱的計(jì)算公式,分析了輪胎各部分溫度變化的推導(dǎo)過(guò)程。接著介紹了一種基于三維離散單元的輪胎熱模型Thermo Racing Tyre,分析了該熱模型建立的過(guò)程以及輪胎離散單元的排列分布,同時(shí)闡明了該模型的產(chǎn)熱和傳熱的計(jì)算過(guò)程。然后基于已有試驗(yàn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)和控制特點(diǎn),制定了用于輪胎熱分析的滾動(dòng)阻力試驗(yàn)方案。首先介紹了試驗(yàn)中需要用到滾動(dòng)阻力試驗(yàn)臺(tái)、紅外熱像儀等設(shè)備,然后詳細(xì)講述了輪胎滾動(dòng)阻力試驗(yàn)的具體步驟以及注意事項(xiàng)。最后細(xì)致的分析了同一條件下輪胎各部分溫度變化趨勢(shì)的規(guī)律,比較了各部分溫度的差別,總結(jié)了影響輪胎表面溫度分布的主要因素。之后結(jié)合輪胎的離散建模方法介紹了本文熱模型構(gòu)建的全過(guò)程,首先給出了基于二維離散單元構(gòu)建的輪胎熱模型的結(jié)構(gòu),之后推導(dǎo)了使用離散單元模型來(lái)計(jì)算輪胎各部分產(chǎn)熱的具體公式,結(jié)合輪胎各部分的熱傳導(dǎo)關(guān)系,將該部分產(chǎn)熱用于各離散單元的熱平衡方程中,共同得出離散單元溫度的計(jì)算公式,最后得出輪胎的熱模型。最后介紹了輪胎熱模型的參數(shù)辨識(shí)過(guò)程,首先采用輪胎高速過(guò)凸塊的動(dòng)態(tài)力學(xué)特性試驗(yàn)數(shù)據(jù)辨識(shí)輪胎離散單元模型的動(dòng)態(tài)參數(shù)。之后使用輪胎滾動(dòng)阻力試驗(yàn)中測(cè)得的輪胎表面溫度來(lái)辨識(shí)輪胎熱模型的各個(gè)參數(shù)。最后用參數(shù)辨識(shí)后得到的輪胎熱模型進(jìn)行仿真,再把仿真結(jié)果與輪胎表面溫度的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比,來(lái)確定模型的有效性。
賈瑩,朱廣天[2]（2021）在《學(xué)生對(duì)剛體滾動(dòng)過(guò)程中摩擦力作用的認(rèn)識(shí)》文中進(jìn)行了進(jìn)一步梳理剛體滾動(dòng)是大學(xué)物理中的重點(diǎn)內(nèi)容,學(xué)生在學(xué)習(xí)剛體滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)中存在諸多的困難,尤其是對(duì)摩擦力的作用認(rèn)識(shí)不清。我們通過(guò)分析學(xué)生相關(guān)測(cè)試題目的結(jié)果,輔以出聲訪談策略,深入了解了學(xué)生解決相關(guān)問(wèn)題的思維過(guò)程。結(jié)果發(fā)現(xiàn),學(xué)生會(huì)將平動(dòng)中與摩擦力有關(guān)的前概念遷移到轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中,對(duì)摩擦力如何影響剛體滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程、在功能轉(zhuǎn)換中的作用以及摩擦力自身性質(zhì)的認(rèn)識(shí)均存在一些典型的迷思概念。
周啟勇[3]（2020）在《析說(shuō)滾動(dòng)摩擦力》文中指出初、高中教材對(duì)滾動(dòng)摩擦力只是簡(jiǎn)單地提及一下,并沒(méi)有具體分析.本文以圓柱體為例,從剛體純滾動(dòng)和有滑滾動(dòng)兩種情況分別對(duì)滾動(dòng)摩擦力方向、大小、做功情況及一般物體滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)摩擦力產(chǎn)生原理分析析說(shuō).
張重陽(yáng)[4]（2020）在《花紋溝槽異物對(duì)輪胎使用特性的影響研究》文中研究指明輪胎是連接車身與路面的唯一媒介,汽車在行駛過(guò)程中,胎面與路面的摩擦特性,不僅影響輪胎的性能發(fā)揮,同時(shí)也影響車身的行駛安全、操縱穩(wěn)定性等。目前國(guó)內(nèi)外廠商對(duì)于輪胎的研發(fā)測(cè)試多集中于輪胎自身橡膠材料參數(shù)、輪胎結(jié)構(gòu)等。忽略了環(huán)境路面等因素對(duì)輪胎的影響。環(huán)境路面中存在一種非正常情況,路面上的異物會(huì)影響車輛行駛和安全,比如異物刺破輪胎等,還有路面上的部分小異物會(huì)嵌入輪胎花紋溝槽中,隨車輪運(yùn)動(dòng)。路面異物嵌入花紋溝槽不僅影響胎面接地特性,同時(shí)也會(huì)造成附著力降低、異常磨耗等。針對(duì)不同工況下胎面溝槽嵌入異物對(duì)輪胎的影響具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。由于路面上異物的特點(diǎn)比較復(fù)雜,多呈現(xiàn)不規(guī)則性,所以選擇目前解決復(fù)雜工程問(wèn)題的常用方法有限元方法進(jìn)行研究。為了精確描述輪胎花紋溝槽嵌入異物,首先進(jìn)行型號(hào)205/55R16輪胎有限元模型的建立,針對(duì)胎面各個(gè)部分的橡膠材料進(jìn)行試驗(yàn)辨識(shí)。在建模過(guò)程中,參考實(shí)體輪胎的尺寸進(jìn)行花紋溝槽尺寸詳細(xì)測(cè)量,建立三種類型花紋輪胎,并進(jìn)行花紋輪胎模型精度驗(yàn)證,利用輪胎靜力學(xué)臺(tái)架進(jìn)行剛度試驗(yàn)與接地壓力分布試驗(yàn),所得結(jié)果誤差在5%以內(nèi),驗(yàn)證了輪胎模型的有效性。利用壓力敏感紙展開輪胎徑向與側(cè)傾兩方面接地印跡試驗(yàn),對(duì)比有限元模型在相同工況下的印跡長(zhǎng)寬,進(jìn)一步驗(yàn)證模型有效性。采用3個(gè)接地印跡幾何特征指標(biāo)與3個(gè)接地壓力力學(xué)特征指標(biāo)進(jìn)行接地特性描述。針對(duì)輪胎溝槽嵌入異物對(duì)接地特性的影響建立直角坐標(biāo)系,以異物直徑、胎壓、載荷為變量分析對(duì)輪胎接地特性的影響趨勢(shì);瞬態(tài)工況下,改變胎壓、側(cè)偏角以及滾動(dòng)速度分析花紋溝槽異物對(duì)輪胎的動(dòng)力學(xué)特性影響?？紤]輪胎嵌入異物引起接地特性的改變繼而影響胎面正常磨耗,參考李釗、許順凱等人提出的顯式更新胎面磨耗方法,對(duì)ABAQUS軟件基于Fortran語(yǔ)言進(jìn)行二次開發(fā),采用Archard公式計(jì)算胎面磨耗量,最后通過(guò)UMESHMOTION子程序更新胎面網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)。通過(guò)隱式自適應(yīng)網(wǎng)格法與顯式更新法從磨耗量及磨耗后胎面印跡進(jìn)行分析對(duì)比,提出采用顯式更新法進(jìn)行胎面溝槽嵌入異物磨耗仿真。最后通過(guò)顯式更新法對(duì)復(fù)雜花紋輪胎進(jìn)行磨耗仿真,分別進(jìn)行輪胎正常磨耗與溝槽嵌入異物磨耗仿真,結(jié)果表明,正常磨耗狀況下胎肩磨耗相對(duì)于胎面中部磨耗嚴(yán)重,花紋塊后部磨損較嚴(yán)重;花紋溝槽嵌入異物造成胎面在圓周方向磨耗不均勻,隨著磨耗里程的增加,異物與溝槽擠壓形成的空區(qū)域逐漸增大。此外,還研究車輪外傾角對(duì)輪胎磨耗特性的影響?；y溝槽嵌入異物對(duì)于輪胎正常使用存在影響,基于輪胎印跡試驗(yàn)驗(yàn)證有限元模型,分析改變輪胎使用條件對(duì)接地特性的影響趨勢(shì),分析靜態(tài)及動(dòng)態(tài)下的輪胎力學(xué)特性;基于顯式更新磨損方法,研究異物嵌入花紋溝槽對(duì)胎面磨損的影響。對(duì)花紋設(shè)計(jì)及胎體結(jié)構(gòu)優(yōu)化提供參考。
趙晨亮[5]（2020）在《基于中樞模式發(fā)生器的移動(dòng)機(jī)器人步態(tài)生成方法研究》文中進(jìn)行了進(jìn)一步梳理隨著社會(huì)發(fā)展與科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,不論是抗震救災(zāi),軍事應(yīng)用,還是醫(yī)療輔助,日常生活,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的需求越來(lái)越多。如何去控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)不同的步態(tài),如何提高機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的應(yīng)用,已經(jīng)成為一個(gè)熱門的研究課題。本文以四足機(jī)器人和閉鏈桿式滾動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象,結(jié)合仿生學(xué)觀察,研究基于中樞模式發(fā)生器（Central Pattern Generator,CPG）的移動(dòng)機(jī)器人控制方法,并完成了仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。主要研究?jī)?nèi)容如下:對(duì)四足動(dòng)物運(yùn)動(dòng)的仿生學(xué)文獻(xiàn)調(diào)研整理,分析四足動(dòng)物的奔跑步態(tài),確定了步態(tài)參數(shù)與運(yùn)動(dòng)速度之間的關(guān)系。利用機(jī)器人學(xué)理論方法對(duì)獵豹在高速奔跑下的足端軌跡進(jìn)行多角度分析,總結(jié)歸納了四足動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)機(jī)理,并將其應(yīng)用到工程實(shí)踐中。構(gòu)建四足機(jī)器人仿生控制方法的層次架構(gòu),其中:高層中樞用于確定運(yùn)動(dòng)速度和步態(tài)參數(shù)之間的關(guān)系。中層的中樞模式發(fā)生器采用相位振蕩器,實(shí)現(xiàn)肢間運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào),并利用貝塞爾曲線和粒子群優(yōu)化算法實(shí)現(xiàn)足端軌跡規(guī)劃,確定四足機(jī)器人肢內(nèi)的協(xié)調(diào)關(guān)系。在控制底層,利用虛擬模型控制（Virtual Model Control,VMC）調(diào)節(jié)機(jī)器人軀干的姿態(tài)角,實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定性控制,并利用比例微分（Proportional Derivative,PD）控制將關(guān)節(jié)角度轉(zhuǎn)變?yōu)榱?。采用ODE（Open Dynamics Engine）和Open GL（Open Graphics Library）搭建四足機(jī)器人仿真平臺(tái),實(shí)現(xiàn)walk步態(tài)和trot步態(tài)以及步態(tài)轉(zhuǎn)換的運(yùn)動(dòng)仿真,分析了不同步態(tài)下的足端軌跡、關(guān)節(jié)角度和關(guān)節(jié)力矩的數(shù)據(jù)規(guī)律。通過(guò)仿真驗(yàn)證了四足機(jī)器人仿生控制方法的有效性。將CPG仿生控制方法拓展到閉鏈機(jī)器人的控制中?；谏衬┲腴]鏈桿式移動(dòng)機(jī)器人,完成滾動(dòng)步態(tài)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,確定了靜態(tài)滾動(dòng)和動(dòng)態(tài)滾動(dòng)的CPG模型參數(shù),對(duì)原有樣機(jī)結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)在被動(dòng)關(guān)節(jié)處加入彈性結(jié)構(gòu)來(lái)彌補(bǔ)主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩不足,采用MATLAB/Simulink和ADAMS聯(lián)合仿真實(shí)現(xiàn)沙漠蜘蛛機(jī)器人滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)仿真。對(duì)原有樣機(jī)進(jìn)行模塊化和安全化改造,同時(shí),基于Qt完成了上位機(jī)界面編寫,并將CPG控制算法寫入固高控制卡中,完成沙漠蜘蛛機(jī)器人的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了控制方法和樣機(jī)結(jié)構(gòu)的可行性。
封素芹[6]（2013）在《關(guān)于剛體無(wú)滑滾動(dòng)的教學(xué)探討》文中認(rèn)為針對(duì)剛體無(wú)滑滾動(dòng)普遍存在的"靜摩擦力方向難判斷,大小難計(jì)算,約束方程難寫"等問(wèn)題進(jìn)行分析和探討,給出判斷靜摩擦力方向的不同方法,靜摩擦力大小的計(jì)算方法,并進(jìn)一步探討無(wú)滑滾動(dòng)中靜摩擦力的做功問(wèn)題和無(wú)滑滾動(dòng)的條件問(wèn)題,以期對(duì)學(xué)生學(xué)習(xí)剛體力學(xué)內(nèi)容有所幫助。
逯宗勝[7]（2011）在《運(yùn)用能量判據(jù)法確定純滾動(dòng)時(shí)靜摩擦力的方向》文中指出本文通過(guò)剖析剛體純滾動(dòng)時(shí)平動(dòng)動(dòng)能與轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能比值的涵義,結(jié)合分析靜摩擦力在純滾動(dòng)中的作用,得出了用能量比直接確定純滾動(dòng)時(shí)靜摩擦力方向的方法。
姚鶴忠[8]（2011）在《圓珠筆的書寫機(jī)理初步研究(二)》文中研究指明四、球珠與書寫面的滾動(dòng)摩擦假如一物體在另一物體表面作無(wú)滑動(dòng)的滾動(dòng)時(shí),由于兩物體在接觸部分受壓發(fā)生形變而產(chǎn)生的對(duì)滾動(dòng)的阻礙作用,叫"滾動(dòng)摩擦"。滾動(dòng)摩擦實(shí)際上是一種阻礙滾動(dòng)的力矩。摩擦學(xué)原理認(rèn)為,滾動(dòng)摩擦阻力主要由以下幾種因素組成。1.微觀滑動(dòng)其實(shí)所謂的無(wú)滑動(dòng)的純滾動(dòng)是一種理想狀態(tài),而實(shí)際情況下在有外力驅(qū)動(dòng)的滾動(dòng)中,很容易產(chǎn)生微觀滑動(dòng)以至明顯的滑動(dòng),特別是微觀滑動(dòng)是滾動(dòng)過(guò)程中普遍存在的現(xiàn)象,并且微觀滑動(dòng)所產(chǎn)生的摩擦阻力占滾動(dòng)摩擦的較大部分,它的機(jī)理與滑動(dòng)摩擦相同。圓珠筆在書寫時(shí)會(huì)給予一定的書寫壓力和驅(qū)動(dòng)力,如果在連續(xù)劃線中出現(xiàn)虛線或斷線的現(xiàn)象,有可能是
姜芳,趙東[9]（2011）在《純滾動(dòng)圓輪靜摩擦力方向的確定》文中研究說(shuō)明給出了勻質(zhì)圓輪受力偶或水平力作用在水平地面上作純滾動(dòng)時(shí),其靜摩擦力方向的確定方法.只受力偶作用作純滾動(dòng)的圓輪,其摩擦力的方向僅取決于外力偶矩的轉(zhuǎn)向,判斷依據(jù)為摩擦力在該圓輪的平面運(yùn)動(dòng)中起阻礙圓輪的轉(zhuǎn)動(dòng)和為圓輪的平移提供主動(dòng)力兩相對(duì)的作用.當(dāng)圓輪只受水平力作用作純滾動(dòng)時(shí),用剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程和動(dòng)能定理兩種方法對(duì)摩擦力方向進(jìn)行了推導(dǎo)判定,摩擦力的方向不僅與水平力的作用位置相關(guān),還與圓輪的大小和相對(duì)質(zhì)心的慣性半徑等因素相關(guān).
彭瑞東,周宏偉,黎立云[10]（2010）在《滾動(dòng)問(wèn)題中摩擦力的判斷》文中研究說(shuō)明剛體滾動(dòng)時(shí)摩擦力的判斷是工程力學(xué)中極易引起學(xué)生困惑的問(wèn)題.在對(duì)摩擦力產(chǎn)生原因進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,確定了剛體純滾動(dòng)時(shí)靜摩擦力的計(jì)算公式和判定方法.剛體作純滾動(dòng)時(shí)靜摩擦力所作總功為零,僅實(shí)現(xiàn)剛體平動(dòng)動(dòng)能和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能之間的相互轉(zhuǎn)化,其方向總是阻礙主動(dòng)力引起的物體運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)并使其向另一種運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化;剛體作有滑滾動(dòng)時(shí)滑動(dòng)摩擦力所作總功為負(fù),其方向與剛體滑動(dòng)方向相反,并實(shí)現(xiàn)剛體平動(dòng)動(dòng)能和轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能之間的相互轉(zhuǎn)化.
二、滾動(dòng)中摩擦力的方向和功（論文開題報(bào)告）
（1）論文研究背景及目的
此處內(nèi)容要求：
首先簡(jiǎn)單簡(jiǎn)介論文所研究問(wèn)題的基本概念和背景，再而簡(jiǎn)單明了地指出論文所要研究解決的具體問(wèn)題，并提出你的論文準(zhǔn)備的觀點(diǎn)或解決方法。
寫法范例：
本文主要提出一款精簡(jiǎn)64位RISC處理器存儲(chǔ)管理單元結(jié)構(gòu)并詳細(xì)分析其設(shè)計(jì)過(guò)程。在該MMU結(jié)構(gòu)中,TLB采用叁個(gè)分離的TLB,TLB采用基于內(nèi)容查找的相聯(lián)存儲(chǔ)器并行查找,支持粗粒度為64KB和細(xì)粒度為4KB兩種頁(yè)面大小,采用多級(jí)分層頁(yè)表結(jié)構(gòu)映射地址空間,并詳細(xì)論述了四級(jí)頁(yè)表轉(zhuǎn)換過(guò)程,TLB結(jié)構(gòu)組織等。該MMU結(jié)構(gòu)將作為該處理器存儲(chǔ)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的一個(gè)重要組成部分。
（2）本文研究方法
調(diào)查法：該方法是有目的、有系統(tǒng)的搜集有關(guān)研究對(duì)象的具體信息。
觀察法：用自己的感官和輔助工具直接觀察研究對(duì)象從而得到有關(guān)信息。
實(shí)驗(yàn)法：通過(guò)主支變革、控制研究對(duì)象來(lái)發(fā)現(xiàn)與確認(rèn)事物間的因果關(guān)系。
文獻(xiàn)研究法：通過(guò)調(diào)查文獻(xiàn)來(lái)獲得資料，從而全面的、正確的了解掌握研究方法。
實(shí)證研究法：依據(jù)現(xiàn)有的科學(xué)理論和實(shí)踐的需要提出設(shè)計(jì)。
定性分析法：對(duì)研究對(duì)象進(jìn)行“質(zhì)”的方面的研究，這個(gè)方法需要計(jì)算的數(shù)據(jù)較少。
定量分析法：通過(guò)具體的數(shù)字，使人們對(duì)研究對(duì)象的認(rèn)識(shí)進(jìn)一步精確化。
跨學(xué)科研究法：運(yùn)用多學(xué)科的理論、方法和成果從整體上對(duì)某一課題進(jìn)行研究。
功能分析法：這是社會(huì)科學(xué)用來(lái)分析社會(huì)現(xiàn)象的一種方法，從某一功能出發(fā)研究多個(gè)方面的影響。
模擬法：通過(guò)創(chuàng)設(shè)一個(gè)與原型相似的模型來(lái)間接研究原型某種特性的一種形容方法。
三、滾動(dòng)中摩擦力的方向和功（論文提綱范文）
（1）基于二維離散單元的輪胎熱模型研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 緒論 |
| 1.1 課題背景及意義 |
| 1.2 輪胎熱模型國(guó)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 FTire熱模型 |
| 1.2.2 Thermo Racing Tyre模型 |
| 1.3 輪胎熱模型國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 |
| 1.4 本文主要研究目標(biāo)及內(nèi)容 |
| 第2章 輪胎高速滾動(dòng)下的溫度場(chǎng)試驗(yàn)分析 |
| 2.1 滾動(dòng)輪胎溫度場(chǎng)的測(cè)溫原理和試驗(yàn)設(shè)備 |
| 2.1.1 紅外測(cè)溫原理 |
| 2.1.2 滾動(dòng)阻力轉(zhuǎn)鼓試驗(yàn)臺(tái) |
| 2.1.3 紅外熱像儀FOTRIC686 |
| 2.1.4 內(nèi)置胎壓監(jiān)測(cè)儀 |
| 2.2 測(cè)量輪胎溫度場(chǎng)的試驗(yàn)方案與試驗(yàn)步驟 |
| 2.2.1 測(cè)量輪胎溫度場(chǎng)的試驗(yàn)方案 |
| 2.2.2 測(cè)量輪胎溫度場(chǎng)的試驗(yàn)步驟 |
| 2.2.3 滾動(dòng)阻力試驗(yàn)的六種工況 |
| 2.3 試驗(yàn)結(jié)果及試驗(yàn)分析 |
| 2.3.1 輪胎溫度場(chǎng)的分布 |
| 2.3.2 載荷對(duì)輪胎溫度場(chǎng)分布的影響 |
| 2.3.3 輪胎滾動(dòng)速度對(duì)輪胎溫度場(chǎng)分布的影響 |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 第3章 輪胎熱模型的建立 |
| 3.1 輪胎離散單元模型 |
| 3.1.1 輪胎結(jié)構(gòu)模型 |
| 3.1.2 輪胎接觸模型 |
| 3.1.3 模型解算 |
| 3.2 熱模型結(jié)構(gòu)與假設(shè) |
| 3.3 熱力學(xué)模型 |
| 3.3.1 摩擦生熱 |
| 3.3.2 滯后生熱 |
| 3.4 離散單元熱平衡方程的建立 |
| 3.5 本章小結(jié) |
| 第4章 輪胎模型參數(shù)辨識(shí)與輪胎熱模型的模型驗(yàn)證 |
| 4.1 輪胎滾動(dòng)阻力試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析 |
| 4.1.1 溫度對(duì)輪胎滾動(dòng)阻力的影響 |
| 4.1.2 載荷對(duì)輪胎滾動(dòng)阻力的影響 |
| 4.1.3 輪胎的滾動(dòng)速度對(duì)滾動(dòng)阻力的影響 |
| 4.2 輪胎離散單元模型參數(shù)辨識(shí) |
| 4.2.1 過(guò)凸塊的輪胎參數(shù)辨識(shí) |
| 4.2.2 滾動(dòng)阻力的輪胎參數(shù)辨識(shí) |
| 4.3 輪胎離散元熱模型參數(shù)辨識(shí)以及模型驗(yàn)證 |
| 4.4 輪胎熱模型在不同參數(shù)值下的仿真結(jié)果 |
| 4.4.1 H_c與輪胎溫度變化的關(guān)系 |
| 4.4.2 h_(forc)與輪胎溫度變化的關(guān)系 |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 第5章 全文總結(jié)與展望 |
| 5.1 全文總結(jié) |
| 5.2 未來(lái)展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 致謝 |
（2）學(xué)生對(duì)剛體滾動(dòng)過(guò)程中摩擦力作用的認(rèn)識(shí)（論文提綱范文）
| 1 研究背景 |
| 2 研究方法 |
| 3 研究結(jié)果 |
| 3.1 學(xué)生對(duì)摩擦力如何影響剛體滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的認(rèn)識(shí) |
| 1) 合外力為0,合外力矩為0,保持原有運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。 |
| 2) 轉(zhuǎn)動(dòng)(滾動(dòng))需要摩擦力提供力矩來(lái)維持。 |
| 3) 不討論摩擦力矩，運(yùn)用牛頓第一定律解決問(wèn)題。 |
| 4) 無(wú)滑滾動(dòng)的條件是受靜摩擦力，否則會(huì)“打滑”。 |
| 5) 摩擦力是主體向前運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。 |
| 3.2 學(xué)生對(duì)摩擦力自身性質(zhì)的認(rèn)識(shí) |
| 1) 運(yùn)動(dòng)的方向即相對(duì)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)的方向。 |
| 2) 摩擦力與接觸點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方向相反。 |
| 3) 靜摩擦力的存在意義是保證剛體不“打滑”。 |
| 4) 摩擦力分為動(dòng)摩擦力和靜摩擦力，物體運(yùn)動(dòng)中會(huì)同時(shí)受到兩者的作用。 |
| 3.3 學(xué)生對(duì)摩擦力在功能轉(zhuǎn)換中的作用的認(rèn)識(shí) |
| 4 結(jié)語(yǔ) |
（3）析說(shuō)滾動(dòng)摩擦力（論文提綱范文）
| 1 剛體滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)的摩擦力 |
| 1.1 當(dāng)剛體純滾動(dòng)中時(shí),靜摩擦的大小與方向的判斷 |
| 1.2 剛體有滑滾動(dòng)摩擦力方向的確定 |
| 1.3 純滾動(dòng)時(shí)靜摩擦力做功問(wèn)題 |
| 1.4 有滑滾動(dòng)時(shí)摩擦力做功問(wèn)題 |
| 2 一般物體滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)摩擦力 |
（4）花紋溝槽異物對(duì)輪胎使用特性的影響研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 緒論 |
| 1.1 研究背景與意義 |
| 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 輪胎接地特性研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.2 輪胎磨損研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 主要研究?jī)?nèi)容 |
| 第2章 輪胎有限元模型建立 |
| 2.1 輪胎的基本結(jié)構(gòu) |
| 2.2 輪胎各部位參數(shù)試驗(yàn)及辨識(shí) |
| 2.2.1 橡膠材料超彈性 |
| 2.2.2 橡膠粘彈性及簾線復(fù)合材料 |
| 2.3 有限元模型的建立 |
| 2.3.1 光面、縱溝輪胎建模 |
| 2.3.2 復(fù)雜花紋輪胎建模 |
| 2.4 有限元模型的靜態(tài)驗(yàn)證 |
| 2.4.1 徑向剛度試驗(yàn) |
| 2.4.2 接地壓力分布 |
| 2.5 本章小結(jié) |
| 第3章 輪胎接地特性 |
| 3.1 輪胎接地特征 |
| 3.1.1 輪胎接地特性試驗(yàn)研究 |
| 3.1.2 輪胎接地特性分布特征 |
| 3.1.2.1 輪胎接地壓力分布幾何特征 |
| 3.1.2.2 輪胎接地壓力分布力學(xué)特征 |
| 3.2 異物嵌入溝槽靜態(tài)接地特性評(píng)價(jià)建立 |
| 3.3 主要影響因素 |
| 3.3.1 異物直徑的影響 |
| 3.3.2 充氣壓力的影響 |
| 3.3.3 車輪載荷的影響 |
| 3.4 瞬態(tài)工況下的輪胎力學(xué)特性 |
| 3.4.1 瞬態(tài)仿真工況 |
| 3.4.2 胎壓對(duì)輪胎力學(xué)特性的影響 |
| 3.4.3 車速對(duì)輪胎力學(xué)特性的影響 |
| 3.5 本章小結(jié) |
| 第4章 輪胎磨損特性仿真分析 |
| 4.1 輪胎磨損概述 |
| 4.1.1 輪胎磨損機(jī)理與形式 |
| 4.1.2 輪胎磨損分析有限元概述 |
| 4.2 ABAQUS二次開發(fā) |
| 4.2.1 用戶子程序 |
| 4.2.2 磨損模型 |
| 4.2.3 摩擦模型 |
| 4.3 自適應(yīng)網(wǎng)格磨損分析 |
| 4.3.1 自適應(yīng)網(wǎng)格原理 |
| 4.3.2 磨損速率 |
| 4.3.3 穩(wěn)態(tài)自適應(yīng)磨損過(guò)程 |
| 4.3.4 自適應(yīng)網(wǎng)格磨損仿真結(jié)果分析 |
| 4.4 顯式更新磨損分析 |
| 4.4.1 顯式動(dòng)力學(xué)原理 |
| 4.4.2 磨損速率 |
| 4.4.3 顯式更新計(jì)算過(guò)程 |
| 4.4.4 顯式更新磨損過(guò)程 |
| 4.5 兩種仿真方法對(duì)比 |
| 4.6 本章小結(jié) |
| 第5章 胎面溝槽嵌入異物磨損分析 |
| 5.1 磨損影響因素 |
| 5.2 仿真工況設(shè)置 |
| 5.2.1 ALE區(qū)域定義 |
| 5.2.2 磨耗方向定義 |
| 5.3 磨損仿真分析 |
| 5.3.1 自由滾動(dòng)磨損輪廓 |
| 5.3.2 溝槽嵌入異物滾動(dòng)磨損輪廓 |
| 5.4 行駛參數(shù)對(duì)胎面磨損的影響 |
| 5.5 本章小結(jié) |
| 結(jié)論與展望 |
| 結(jié)論 |
| 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀碩士學(xué)位期間科研成果 |
| 致謝 |
（5）基于中樞模式發(fā)生器的移動(dòng)機(jī)器人步態(tài)生成方法研究（論文提綱范文）
| 致謝 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 課題研究意義 |
| 1.2 中樞模式發(fā)生器(CPG)研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 四足機(jī)器人研究現(xiàn)狀 |
| 1.4 閉鏈滾動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 |
| 1.5 主要內(nèi)容及章節(jié)安排 |
| 2 四足動(dòng)物仿生學(xué)機(jī)理研究 |
| 2.1 四足動(dòng)物的步態(tài)表征 |
| 2.2 獵豹足端軌跡分析 |
| 2.2.1 獵豹足端軌跡數(shù)據(jù)重建 |
| 2.2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 2.2.3 動(dòng)力學(xué)分析 |
| 2.2.4 操作度分析 |
| 2.3 本章小結(jié) |
| 3 四足機(jī)器人步態(tài)生成方法研究 |
| 3.1 研究對(duì)象 |
| 3.2 基于CPG的仿生控制體系框架 |
| 3.3 高層中樞 |
| 3.4 中樞模式發(fā)生器 |
| 3.4.1 CPG網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D |
| 3.4.2 CPG振蕩器模型 |
| 3.4.3 CPG步態(tài)參數(shù)確定 |
| 3.5 基于仿生學(xué)的足端軌跡規(guī)劃 |
| 3.6 底層PD控制器 |
| 3.7 基于虛擬模型控制(VMC)的姿態(tài)調(diào)整 |
| 3.8 本章小結(jié) |
| 4 四足機(jī)器人仿真平臺(tái)及實(shí)驗(yàn) |
| 4.1 仿真平臺(tái)簡(jiǎn)介 |
| 4.2 四足機(jī)器人模型建立 |
| 4.3 參數(shù)確定與運(yùn)動(dòng)仿真 |
| 4.3.1 PD控制器 |
| 4.3.2 姿態(tài)調(diào)整 |
| 4.3.3 Walk步態(tài) |
| 4.3.4 Trot步態(tài) |
| 4.3.5 步態(tài)轉(zhuǎn)換 |
| 4.4 本章小結(jié) |
| 5 閉鏈滾動(dòng)機(jī)器人控制方法研究 |
| 5.1 研究對(duì)象 |
| 5.2 基于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 |
| 5.3 CPG步態(tài)生成方法研究 |
| 5.3.1 Hopf振蕩器模型參數(shù)分析 |
| 5.3.2 滾動(dòng)約束及滾動(dòng)分類 |
| 5.3.3 滾動(dòng)質(zhì)心軌跡規(guī)劃 |
| 5.4 機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)與分析 |
| 5.5 本章小結(jié) |
| 6 閉鏈滾動(dòng)機(jī)器人仿真及實(shí)驗(yàn)平臺(tái) |
| 6.1 仿真平臺(tái) |
| 6.2 仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析 |
| 6.2.1 閉鏈直桿滾動(dòng)分析 |
| 6.2.2 彈性關(guān)節(jié) |
| 6.3 實(shí)驗(yàn)平臺(tái) |
| 6.4 控制系統(tǒng) |
| 6.4.1 上位機(jī)界面設(shè)計(jì) |
| 6.4.2 控制卡程序編寫 |
| 6.5 樣機(jī)滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn) |
| 6.5.1 空載實(shí)驗(yàn) |
| 6.5.2 滾動(dòng)實(shí)驗(yàn) |
| 6.6 本章小結(jié) |
| 7 總結(jié)與展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 附錄A:獵豹原始數(shù)據(jù) |
| 附錄B:動(dòng)力學(xué)方程 |
| 作者簡(jiǎn)歷及攻讀碩士學(xué)位期間取得的研究成果 |
| 學(xué)位論文數(shù)據(jù)集 |
（7）運(yùn)用能量判據(jù)法確定純滾動(dòng)時(shí)靜摩擦力的方向（論文提綱范文）
| 1. 引言 |
| 2. 純滾動(dòng)的能量判據(jù) |
| 3. 純滾動(dòng)時(shí)靜摩擦力方向的能量判斷法 |
| 4. 結(jié)語(yǔ) |
（10）滾動(dòng)問(wèn)題中摩擦力的判斷（論文提綱范文）
| 1 物體滾動(dòng)時(shí)摩擦力的產(chǎn)生原因 |
| 2 剛體滾動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律及純滾動(dòng)的條件 |
| 3 剛體純滾動(dòng)時(shí)靜摩擦力的判定 |
| 4 剛體滾動(dòng)時(shí)的滑動(dòng)摩擦 |
| ωR'>(1) vc與ωR異號(hào)且vc>ωR |
| (3)vc與ωR同號(hào) |
| 5 物體滾動(dòng)時(shí)的滾動(dòng)摩擦力偶 |
| 6 結(jié)論 |
四、滾動(dòng)中摩擦力的方向和功（論文參考文獻(xiàn)）
- [1]基于二維離散單元的輪胎熱模型研究[D]. 楊福冬. 吉林大學(xué), 2021(01)
- [2]學(xué)生對(duì)剛體滾動(dòng)過(guò)程中摩擦力作用的認(rèn)識(shí)[J]. 賈瑩,朱廣天. 物理與工程, 2021(03)
- [3]析說(shuō)滾動(dòng)摩擦力[J]. 周啟勇. 物理教師, 2020(12)
- [4]花紋溝槽異物對(duì)輪胎使用特性的影響研究[D]. 張重陽(yáng). 陜西理工大學(xué), 2020(12)
- [5]基于中樞模式發(fā)生器的移動(dòng)機(jī)器人步態(tài)生成方法研究[D]. 趙晨亮. 北京交通大學(xué), 2020(03)
- [6]關(guān)于剛體無(wú)滑滾動(dòng)的教學(xué)探討[J]. 封素芹. 邢臺(tái)學(xué)院學(xué)報(bào), 2013(02)
- [7]運(yùn)用能量判據(jù)法確定純滾動(dòng)時(shí)靜摩擦力的方向[J]. 逯宗勝. 考試周刊, 2011(82)
- [8]圓珠筆的書寫機(jī)理初步研究(二)[J]. 姚鶴忠. 中國(guó)制筆, 2011(01)
- [9]純滾動(dòng)圓輪靜摩擦力方向的確定[J]. 姜芳,趙東. 力學(xué)與實(shí)踐, 2011(01)
- [10]滾動(dòng)問(wèn)題中摩擦力的判斷[J]. 彭瑞東,周宏偉,黎立云. 力學(xué)與實(shí)踐, 2010(05)
標(biāo)簽：滾動(dòng)摩擦力論文; 輪胎尺寸論文; 系統(tǒng)仿真論文; 接地系統(tǒng)論文; 機(jī)器人論文;