一、船形焊接工藝參數(shù)的確定方法（論文文獻(xiàn)綜述）
王志興[1]（2021）在《裝配式鋼結(jié)構(gòu)住宅組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的研發(fā)及應(yīng)用》文中提出在環(huán)保問題日益受到重視的今天,高污染、高耗能的傳統(tǒng)建筑行業(yè)正在面臨變革。裝配式結(jié)構(gòu)因具有環(huán)保節(jié)能、綠色生產(chǎn)施工、緩解勞動(dòng)力緊缺的壓力、建造速度快等優(yōu)點(diǎn),成為國家首要推廣的新型建筑結(jié)構(gòu)。裝配式鋼結(jié)構(gòu)建筑以其自重輕、承載力高、抗震性能優(yōu)越和綜合經(jīng)濟(jì)效益低等特點(diǎn)正得到推廣和快速發(fā)展。隨著國內(nèi)建筑鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)的逐步推進(jìn),建筑鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)件的生產(chǎn)也正在向工業(yè)化方向發(fā)展。但是,目前國內(nèi)建筑行業(yè)的鋼結(jié)構(gòu)加工制造設(shè)備在很大程度上制約了鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)的自動(dòng)化進(jìn)程及發(fā)展。通過以自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)的方式組焊H型鋼代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工與機(jī)械組裝焊接,實(shí)現(xiàn)裝配式鋼結(jié)構(gòu)住宅組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的應(yīng)用,該系統(tǒng)的研發(fā)對(duì)于H型鋼的組焊和我國建筑行業(yè)的發(fā)展具有重要的指導(dǎo)意義。本課題依托山西建筑產(chǎn)業(yè)現(xiàn)代化瀟河園區(qū)（二期）項(xiàng)目工程,通過總結(jié)和研究傳統(tǒng)H型鋼的生產(chǎn)特點(diǎn)和技術(shù)瓶頸,研發(fā)了自動(dòng)生產(chǎn)H型鋼的工藝路線,實(shí)現(xiàn)了H型鋼的自動(dòng)組立、焊接和矯正,減少了工人數(shù)量,降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度,提高了生產(chǎn)效率。組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的H型鋼的組立采用了臥式組立的形式,實(shí)現(xiàn)了一次性組立,避免了行車的輔助,提高了組立效率;組焊H型鋼的自動(dòng)焊接根據(jù)腹板厚度以及焊接質(zhì)量要求研發(fā)兩種焊接工藝,即平角焊工藝和船型焊工藝,兩種焊接工藝根據(jù)不同板厚形成全熔透免清根焊接工藝,滿足裝配式鋼結(jié)構(gòu)住宅的焊接質(zhì)量要求,焊接時(shí)采用了激光跟蹤的方法保證和自動(dòng)焊接的接頭質(zhì)量;焊接自動(dòng)矯正系統(tǒng)通過自動(dòng)地對(duì)H型鋼先進(jìn)行夾緊定位、再輸送至設(shè)備主機(jī)內(nèi),利用主機(jī)上的兩套矯正和驅(qū)動(dòng)裝置、翼板下壓裝置、翼板矯平度檢測(cè)裝置、Simufact Welding焊接變形分析參數(shù)和輸出輥道的共同作用下,完成H型鋼兩翼緣板的同步矯正,提高了一次性矯正的合格率,并且加快了矯正的生產(chǎn)效率。設(shè)計(jì)出了組焊H型鋼的生產(chǎn)流程和生產(chǎn)工藝布局,提高了工藝布局的合理性,本系統(tǒng)可以滿足最大化生產(chǎn)。組焊H型鋼在整個(gè)自動(dòng)生產(chǎn)過程中,各工位實(shí)現(xiàn)了信息的自動(dòng)采集,各實(shí)時(shí)確定工作狀態(tài),便于整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)的的信息集成,實(shí)現(xiàn)智能排產(chǎn)。
侯俊豪[2]（2021）在《基于數(shù)字孿生的機(jī)器人焊接運(yùn)行規(guī)劃技術(shù)研究》文中提出機(jī)器人在自動(dòng)化焊接領(lǐng)域應(yīng)用廣泛,提高了焊接穩(wěn)定性和效率,成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的重要裝備。隨著信息技術(shù)的高速發(fā)展,焊接機(jī)器人與各種設(shè)備和傳感器進(jìn)行聯(lián)接和融合,衍生出了一系列自動(dòng)化控制技術(shù)。隨著智能制造和工業(yè)4.0的提出,數(shù)字孿生概念誕生并逐漸被學(xué)者們關(guān)注。目前數(shù)字孿生技術(shù)主要應(yīng)用于飛機(jī)制造、車間管控和數(shù)控加工等領(lǐng)域,在機(jī)器人焊接范圍研究較少。本文以9軸焊接單元作為研究對(duì)象,首先分析了數(shù)字孿生的概念及定義、技術(shù)特點(diǎn)和應(yīng)用現(xiàn)狀,結(jié)合焊接自動(dòng)化的需求和現(xiàn)有的智能化控制技術(shù),提出了一種機(jī)器人焊接數(shù)字孿生系統(tǒng)架構(gòu),并分別針對(duì)虛擬模型層、核心處理層和物理實(shí)體層進(jìn)行了設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。本文的主要研究內(nèi)容如下:分析了當(dāng)前數(shù)字孿生技術(shù)研究的主流模型架構(gòu),結(jié)合單元級(jí)孿生系統(tǒng)的特點(diǎn),確定將機(jī)器人焊接數(shù)字孿生系統(tǒng)分為三層,分別是虛擬模型層、核心處理層和物理實(shí)體層,并結(jié)合虛擬仿真與離線編程、機(jī)器人變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)、遺傳算法優(yōu)化、焊接工藝庫、焊縫實(shí)時(shí)跟蹤等技術(shù),構(gòu)成了一套針對(duì)機(jī)器人焊接的完整數(shù)字孿生系統(tǒng)架構(gòu)。首先研究虛擬模型層。針對(duì)機(jī)器人地面裝配、吊頂裝配等常見的焊接場景,搭建了一套仿真環(huán)境,基于XML技術(shù)進(jìn)行焊接虛擬場景的生成和導(dǎo)入,建立了物理實(shí)體的幾何模型。基于VTK三維可視化技術(shù),實(shí)現(xiàn)了焊接運(yùn)動(dòng)仿真過程的高速渲染,并完成了仿真模型的碰撞檢測(cè),對(duì)焊接單元的生產(chǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類,并基于QWT工具庫對(duì)仿真運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和焊接過程的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線繪制,建立了焊接運(yùn)動(dòng)的驗(yàn)證模型。針對(duì)常見焊縫形狀,分析機(jī)器人和變位機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)策略,分析了船形焊算法的優(yōu)點(diǎn)及適用范圍,在此基礎(chǔ)上提出一種輔助運(yùn)動(dòng)策略來提高機(jī)器人的接近性,并給出了該策略下變位機(jī)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解,建立了焊接單元的規(guī)劃模型。最終在虛擬模型層中建立幾何模型、規(guī)劃模型和驗(yàn)證模型的三角閉環(huán)關(guān)系,實(shí)現(xiàn)了對(duì)物理實(shí)體的幾何、行為和狀態(tài)特性的復(fù)刻。然后研究核心處理層。針對(duì)焊接單元能量消耗和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性等問題,將工件變位機(jī)的放置位置作為輸入條件,在虛擬模型層的三角閉環(huán)關(guān)系基礎(chǔ)上,利用遺傳算法進(jìn)行迭代分析優(yōu)化?；赟QLite3對(duì)焊接知識(shí)庫進(jìn)行設(shè)計(jì),基于kd-tree和模糊處理進(jìn)行案例推理,結(jié)合模糊規(guī)則推理構(gòu)成完整的推理方法,基于TFN-AHP設(shè)計(jì)焊接表面質(zhì)量評(píng)價(jià)方法,設(shè)計(jì)了工藝庫更新機(jī)制,共同構(gòu)成孿生系統(tǒng)的工藝知識(shí)模型。綜合焊縫實(shí)時(shí)跟蹤和數(shù)字孿生的技術(shù)特性,提出一種融合方案,由于課題總體工作量安排,焊縫實(shí)時(shí)跟蹤僅做方案設(shè)計(jì)。最后研究物理實(shí)體層。選定組合特征點(diǎn)法和三點(diǎn)校正法作為焊接單元的標(biāo)定方案。結(jié)合項(xiàng)目需求,選用Modbus/TCP和TCP/IP作為上下位機(jī)間網(wǎng)絡(luò)通信方式。本文通過虛擬仿真測(cè)試和實(shí)際焊接實(shí)驗(yàn),對(duì)機(jī)器人焊接數(shù)字孿生系統(tǒng)進(jìn)行了功能測(cè)試,為數(shù)字孿生技術(shù)在機(jī)器人焊接領(lǐng)域的應(yīng)用提供了新的思路。
祁廣斌[3]（2021）在《6082鋁合金熔化極氣體保護(hù)焊接頭微觀組織及性能研究》文中認(rèn)為6082鋁合金憑借著其較高的比強(qiáng)度、良好的耐蝕性和加工性能,成為了交通運(yùn)輸領(lǐng)域使用較多的結(jié)構(gòu)材料,在實(shí)現(xiàn)輕量化的同時(shí)也響應(yīng)了國家節(jié)能減排的號(hào)召。各種6082鋁合金結(jié)構(gòu)件的制造,如汽車輪轂,高鐵車體等都離不開焊接技術(shù)。在實(shí)際生產(chǎn)中,熔化極惰性氣體保護(hù)焊（MIG）憑借其生產(chǎn)效率高,操作簡單,適用性強(qiáng)的特點(diǎn)成為了6082鋁合金最主要的焊接方法。但是目前對(duì)于6082鋁合金MIG焊的研究,特別是中厚板鋁合金,大多還停留在比較表層的階段,缺乏對(duì)接頭組織及性能深一步的探索,本文的研究目的即為解決這些問題。本文采用ER5087焊絲,使用熔化極惰性氣體保護(hù)焊方法焊接6082-T651鋁合金板的對(duì)接和十字焊接接頭,板材厚度分別為12 mm和15 mm。研究兩種接頭形式下焊縫的成形機(jī)理和組織特征,以及接頭不同區(qū)域的元素分布情況。探究不同的焊接工藝參數(shù)對(duì)焊縫成形、接頭力學(xué)性能、耐腐蝕性能和電化學(xué)性能的影響。研究成果如下:通過6082-T651鋁合金多道焊對(duì)接實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),接頭不同區(qū)域具有不同的顯微組織和織構(gòu)特征,焊縫邊緣為柱狀晶區(qū),焊縫中心為等軸樹枝晶,母材和熱影響區(qū)組織基本相同,為鋁基體上沿軋制方向分布著粗大的塊狀A(yù)l-Si-Fe-Mn相。焊縫具有典型的立方織構(gòu),晶界偏差角主要是小角度晶界,越靠近焊縫中心,織構(gòu)特征越弱,大角度晶界的比例越高。焊接接頭的最大抗拉強(qiáng)度為232 MPa,接頭正彎的彎曲角度達(dá)到90o無裂紋,接頭的顯微硬度沿焊縫中心對(duì)稱分布,并且存在兩個(gè)軟化區(qū):焊縫區(qū)和過時(shí)效區(qū)。腐蝕主要是發(fā)生在第二相周圍的由電位不同導(dǎo)致的局部腐蝕,各區(qū)域耐蝕性順序?yàn)?母材>熱影響區(qū)>焊縫區(qū)。通過6082-T651鋁合金船型焊十字焊接實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),當(dāng)焊接熱輸入較低時(shí),焊縫根部存在未熔合的焊接缺陷,熔深熔寬較小,隨著熱輸入增加,焊縫凸度逐漸減小,熔深熔寬增加。最大抗拉強(qiáng)度為239 MPa,斷裂位置均位于焊縫中心,以焊根為起點(diǎn),沿45o方向斷裂,斷口呈現(xiàn)韌性斷裂和剪切斷裂兩種斷裂模式。腹板和翼板硬度值呈對(duì)稱分布,不同參數(shù)下焊縫區(qū)硬度值差別不大,在75～81 HV之間。隨焊接熱輸入增加,熱影響區(qū)范圍越來越大,硬度值逐漸減小。焊縫局部位置存在以空隙缺陷為中心呈龜裂狀擴(kuò)展的腐蝕裂紋,上面覆蓋有白色的Al（OH）3腐蝕產(chǎn)物,電化學(xué)參數(shù)表明各區(qū)域耐蝕性與對(duì)接接頭相同,母材最強(qiáng),熱影響區(qū)次之,焊縫區(qū)最差。
周煜超[4]（2020）在《厚壁構(gòu)件留間隙雙面埋弧焊可視化工藝控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》文中研究指明埋弧焊在中厚板和長焊縫的焊接方面具有明顯的技術(shù)優(yōu)勢(shì),廣泛應(yīng)用于重要金屬結(jié)構(gòu)的焊接。留間隙雙面埋弧焊通常用于產(chǎn)品質(zhì)量較高的低碳鋼、低合金鋼、不銹鋼厚壁板件或筒體的對(duì)接接頭拼焊。埋弧焊焊接電源控制的數(shù)字化、焊接生產(chǎn)過程的自動(dòng)化、焊接質(zhì)量控制的智能化發(fā)展,推動(dòng)了焊接工藝向綠色高質(zhì)高效邁進(jìn)。開發(fā)出相應(yīng)的工藝控制可視化系統(tǒng),既可便于對(duì)焊接質(zhì)量進(jìn)行監(jiān)測(cè)和預(yù)測(cè),達(dá)到量化評(píng)估并優(yōu)化單位長度焊縫耗能的目的,也便于組織標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)。中國核工業(yè)二三建設(shè)有限公司和南華大學(xué)依托于“中核建鋼結(jié)構(gòu)與建筑機(jī)械重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室”,提出并開展了“厚壁構(gòu)件焊接質(zhì)量在線監(jiān)測(cè)及評(píng)估系統(tǒng)研究”,本課題的任務(wù)即為建立具備焊接質(zhì)量預(yù)測(cè)、評(píng)價(jià)功能的厚壁構(gòu)件留間隙雙面埋弧焊可視化工藝控制系統(tǒng)。鑒于焊接工藝規(guī)劃過程的多因素性、經(jīng)驗(yàn)性,以及雙面埋弧焊工藝及裝備的發(fā)展現(xiàn)狀,本文進(jìn)一步考察了留間隙雙面埋弧焊各工藝參數(shù)之間的相互制約、相互作用以及對(duì)焊縫成形質(zhì)量的影響,認(rèn)為應(yīng)在焊接規(guī)范數(shù)據(jù)庫中增加焊絲伸出長度參數(shù)項(xiàng)。針對(duì)厚壁件留間隙雙面埋弧焊優(yōu)化設(shè)計(jì)模型的建立需要,將每個(gè)厚度尺寸段內(nèi)的焊接速度由常量改為變量;拓寬了現(xiàn)行焊接規(guī)范數(shù)據(jù)庫中焊接電流的閾值范圍;修改了經(jīng)典的焊絲熔化速度從電弧熱和焦耳熱效應(yīng)角度考慮了焊絲熔化本質(zhì)問題;引入比線能量概念及不等式約束保證了焊縫熔深合適、成形優(yōu)良;修改熔透率公式解決了因焊件較厚出現(xiàn)未焊透的缺陷;修改焊道面積經(jīng)驗(yàn)公式使其更加符合工程實(shí)際原則。通過對(duì)全部設(shè)計(jì)變量與約束條件、全部設(shè)計(jì)變量與目標(biāo)函數(shù)關(guān)系的厘清以及層層嵌套處理,使作為目標(biāo)函數(shù)的焊縫稀釋率真正成為所有設(shè)計(jì)變量的函數(shù),提升了目標(biāo)函數(shù)對(duì)設(shè)計(jì)變量的敏感性。對(duì)于作為離散變量的電弧電壓的整數(shù)規(guī)劃求解問題,提出了面向有級(jí)調(diào)壓電源的Pappas法、面向無級(jí)調(diào)壓電源的連續(xù)變量優(yōu)化法?；贛atlab GUI研發(fā)的留間隙雙面埋弧焊可視化工藝控制系統(tǒng)及其衍生的船形焊、橫角焊、單面焊雙面成型工藝控制可視化系統(tǒng),提高了優(yōu)化模型應(yīng)用的交互性與便捷性,系統(tǒng)運(yùn)行后可輸出目標(biāo)函數(shù)、設(shè)計(jì)變量、相關(guān)評(píng)價(jià)參數(shù)的優(yōu)化結(jié)果以及算法計(jì)算信息,降低了對(duì)焊接質(zhì)量的預(yù)測(cè)難度、提高了評(píng)價(jià)效率。成果已在核工業(yè)某建設(shè)公司、中鋼集團(tuán)衡陽重機(jī)有限公司得到應(yīng)用,達(dá)到了質(zhì)量技術(shù)與工程深度融合的目的。針對(duì)經(jīng)典的焊絲熔化速度與焊絲伸出長度呈非線性關(guān)系,而重構(gòu)的直流反接類優(yōu)化設(shè)計(jì)模型中作為約束條件的焊絲熔化速度與焊絲伸出長度呈線性關(guān)系的問題,基于Table Curve 3D對(duì)相關(guān)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了高精度的曲面擬合,圖形分析結(jié)果驗(yàn)證出焊絲伸出長度對(duì)焊絲熔化速度的影響不是單純以焦耳熱為理論基礎(chǔ)的線性關(guān)系。通過數(shù)學(xué)處理建立的可信度更高的數(shù)學(xué)模型為今后對(duì)直流反接類優(yōu)化設(shè)計(jì)模型中焊絲熔化速度約束條件的細(xì)化與改進(jìn)提供了依據(jù)。
張玉博[5]（2020）在《鋁合金相貫線焊縫機(jī)器人焊接離線編程及試驗(yàn)研究》文中進(jìn)行了進(jìn)一步梳理機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是在機(jī)器人編程語言基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,是機(jī)器人語言的拓展。它利用機(jī)器人圖形學(xué)的成果,建立起機(jī)器人及其作業(yè)環(huán)境的模型,再利用一些規(guī)劃算法,通過對(duì)圖形的操作和控制,在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。用機(jī)器人離線編程方式編制的機(jī)器人離線編程系統(tǒng)。在不觸及機(jī)器人及機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的情況下,通過圖形技術(shù),在計(jì)算機(jī)上提供一個(gè)和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境。近年來,離線編程引起了人們的廣泛重視,并成為機(jī)器人學(xué)中一個(gè)十分活躍的研究方向。本文利用改進(jìn)的DH法建立了Kuka Kr60-3的連桿坐標(biāo)系,并對(duì)其正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行了推導(dǎo),使用Matlab驗(yàn)證了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正確性,并運(yùn)用Matlab的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人工具箱計(jì)算出了滿足相貫線船形位置的關(guān)節(jié)角,相比反變換法更準(zhǔn)確更簡捷。對(duì)Kr60-3機(jī)器人的基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系進(jìn)行了標(biāo)定從而顯著降低了離線編程的誤差,推導(dǎo)并求解了Kr60-3機(jī)器人本體和DKP400變位機(jī)的協(xié)調(diào)聯(lián)動(dòng)方程,使用最短行程法則對(duì)船形焊位姿逆解進(jìn)行了篩選,最后將合適的逆解輸入到離線編程軟件中完成軌跡規(guī)劃。應(yīng)用Pascal語言對(duì)KUKA Sim Pro 3.0軟件進(jìn)行了二次開發(fā),二次開發(fā)為Sim pro增加了焊接工藝模塊和軌跡優(yōu)化模塊,這兩個(gè)模塊使得仿真程序中能夠?qū)崟r(shí)控制焊接參數(shù)和對(duì)生成的軌跡程序進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化,減少了工作人員在焊接現(xiàn)場設(shè)定參數(shù)和反復(fù)調(diào)整軌跡的時(shí)間,提高了機(jī)器人焊接離線編程系統(tǒng)的實(shí)用性。根據(jù)相貫線焊縫的特點(diǎn)將焊縫分段并根據(jù)不同段落的特點(diǎn)設(shè)置了不同的焊接工藝參數(shù)和焊槍姿態(tài),將6061鋁合金管相貫線焊縫的焊接工藝和焊槍姿態(tài)結(jié)合起來從而改善了6061鋁合金相貫線焊縫的焊縫成形,并通過大量焊接工藝試驗(yàn)分析了機(jī)器人各項(xiàng)工藝參數(shù)對(duì)空間焊縫的影響,使用B樣條曲線對(duì)焊接電流的變化進(jìn)行控制,使得焊接空間焊縫過程中焊接電流的改變更加平滑,最后給出了6061鋁合金相貫線焊縫焊接的最佳工藝參數(shù)。
黃易[6]（2020）在《汽車動(dòng)力電池用鋁合金激光焊接特性試驗(yàn)研究》文中研究說明隨著世界各國加強(qiáng)部署對(duì)環(huán)境保護(hù)的嚴(yán)格措施,“綠色”、“和諧”的生活理念已成為世人們生活的主旋律。日益增長的物質(zhì)文化交流將汽車這一行業(yè)帶入了前所未有的繁榮,傳統(tǒng)汽車的驅(qū)動(dòng)主要依靠燃燒柴油、汽油等對(duì)環(huán)境污染嚴(yán)重的能源,這顯然滿足不了當(dāng)今世界發(fā)展的潮流。而電力作為清潔新能源廣泛受到關(guān)注,新能源動(dòng)力電池汽車備受各國青睞,然而動(dòng)力電池作為主要核心部件成為抑制其發(fā)展的主要障礙。保證動(dòng)力電池連接質(zhì)量,提高使用壽命對(duì)新能源動(dòng)力電池汽車的發(fā)展至關(guān)重要。本文基于激光焊接技術(shù)研究了用于動(dòng)力電池極耳片與匯流排之間的可靠連接技術(shù)。介紹了極耳片用鋁合金焊接的基本特性,及激光焊接技術(shù)的基本原理。結(jié)合前期大量試驗(yàn)研究結(jié)果,選定準(zhǔn)連續(xù)脈沖光纖激光設(shè)備和單模連續(xù)光纖激光設(shè)備對(duì)極耳薄片非完全熔透疊焊進(jìn)行系統(tǒng)地試驗(yàn)研究,其主要研究內(nèi)容如下:（1）采用準(zhǔn)連續(xù)脈沖光纖激光焊接設(shè)備對(duì)0.5mm厚鋁合金薄片進(jìn)行焊接,得到焊縫完好的組織接頭。研究不同的激光峰值功率、焊接速度、擺動(dòng)間距、脈沖寬度和離焦量對(duì)焊縫性能的影響,發(fā)現(xiàn)在激光峰值功率為1050W、焊接速度5mm/s、脈沖寬度為7.5ms、離焦量為-1mm且擺動(dòng)間距為1.15mm時(shí)能夠得到滿足動(dòng)力電池使用要求的焊縫組織接頭。但由于脈沖激光存在驟冷驟熱現(xiàn)象,易于產(chǎn)生氣孔、裂縫等缺陷,對(duì)工藝參數(shù)的變化更為敏感。（2）利用單模連續(xù)激光焊接設(shè)備對(duì)0.5mm厚鋁合金薄片進(jìn)行焊接試驗(yàn)研究,考慮激光輸出功率、焊接掃描速度、擺動(dòng)間距和離焦量對(duì)焊縫性能的影響,此外還結(jié)合實(shí)際工況研究了鋁薄片的貼合間距對(duì)焊縫的影響。研究表明在激光功率為1000W、焊接速度為1000mm/s、擺動(dòng)間距0.3mm、擺動(dòng)振幅0.5mm下激光焦點(diǎn)處焊接最為可靠,且鋁薄片的貼合間距對(duì)焊縫性能的影響要大于激光工藝參數(shù)對(duì)焊縫性能的影響。由于光束能量集中,穿透能力強(qiáng),因此焊縫熔池較為一致,無明顯缺陷。（3）綜合對(duì)比準(zhǔn)連續(xù)脈沖光纖激光與單模連續(xù)激光焊接焊縫性能,采用單模連續(xù)激光焊接鋁薄片的效果要明顯優(yōu)于準(zhǔn)連續(xù)激光設(shè)備焊接效果。同等條件下的焊縫抗拉強(qiáng)度比準(zhǔn)連續(xù)要高500N,且焊縫內(nèi)無明顯氣孔、裂紋等缺陷。因此,在對(duì)0.5mm厚鋁合金薄片的非熔透激光疊焊過程中,可優(yōu)先選擇單模連續(xù)光纖激光且焊前應(yīng)當(dāng)保持待焊工件平整、表面無污質(zhì)等,貼合間距要低于0.2mm才能確保焊縫的一致性及穩(wěn)定性。
余洋[7]（2020）在《船用鋁合金/鋼復(fù)合接頭承載能力提高方法研究》文中提出船舶采用鋁合金上層建筑是實(shí)現(xiàn)船舶結(jié)構(gòu)輕量化制造的發(fā)展趨勢(shì)。鋁合金上層建筑與鋼質(zhì)船體連接的鋁/鋼復(fù)合結(jié)構(gòu)的可靠性主要取決于鋁-鋼過渡接頭。但由于異種金屬間的物理特性差異和冶金不相容性,現(xiàn)使用的鋁/鋼復(fù)合結(jié)構(gòu)在焊接制造及服役過程中,容易出現(xiàn)過渡接頭發(fā)生開裂的重大安全隱患,嚴(yán)重影響船舶復(fù)合結(jié)構(gòu)的安全服役性能。單純依靠增加復(fù)合過渡接頭的寬度和調(diào)控焊接工藝參數(shù)尚未解決鋁/鋼復(fù)合結(jié)構(gòu)開裂問題,制約了復(fù)合結(jié)構(gòu)的廣泛應(yīng)用。首先,本文基于鋁-鋼復(fù)合過渡接頭具有拉/剪強(qiáng)度相當(dāng)?shù)奶匦?提出了船舶鋁/鋼復(fù)合連接結(jié)構(gòu)拉-剪雙承載模式,即將鋁-鋼過渡接頭的承載模式從傳統(tǒng)的正向拉伸承載模式改變?yōu)槔炫c剪切共同作用模式,復(fù)合過渡接頭傾斜角度由復(fù)合界面處的拉伸強(qiáng)度與剪切強(qiáng)度確定（）。數(shù)值模擬研究表明,拉-剪雙承載模式能夠?qū)X/鋼復(fù)合結(jié)構(gòu)承受拉伸負(fù)荷能力提高27%;并經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證,該模式將鋁/鋼復(fù)合結(jié)構(gòu)的抗拉應(yīng)力從256 MPa提高到306 MPa,承載能力提高了20%以上。然后,通過數(shù)值模擬發(fā)現(xiàn),復(fù)合連接結(jié)構(gòu)角焊縫焊接時(shí)鋁-鋼界面處產(chǎn)生較高溫度且溫度場非均勻分布,從而導(dǎo)致界面抗拉強(qiáng)度不同程度降低,影響鋁/鋼復(fù)合結(jié)構(gòu)可靠性。本文首次提出了基于力學(xué)性能非均勻性的復(fù)合過渡接頭確定方法,即基于抗拉強(qiáng)度隨溫度變化關(guān)系來確定非均勻溫度分布的復(fù)合界面分區(qū)特征,進(jìn)而準(zhǔn)確計(jì)算復(fù)合過渡接頭寬度尺寸。通過該方法確定鋁板厚度為4 mm時(shí),過渡接頭寬度應(yīng)取24 mm,并經(jīng)拉伸試驗(yàn)證明,復(fù)合過渡接頭界面承載能力滿足要求,且斷裂于復(fù)合連接結(jié)構(gòu)角焊縫處。最后,通過數(shù)值模擬方法研究了復(fù)合連接結(jié)構(gòu)中殘余應(yīng)力與外載荷應(yīng)力分布特征并確定了復(fù)合界面的危險(xiǎn)區(qū)域。模擬結(jié)果表明,外載荷和殘余應(yīng)力兩者共同作用時(shí),鋁-鋼復(fù)合界面兩端應(yīng)力值會(huì)接近加熱后界面的結(jié)合強(qiáng)度,因而提出了在鋁-鋼過渡接頭復(fù)合界面危險(xiǎn)區(qū)域布置階梯式榫接形式“焊-榫”結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法,從而提高鋁-鋼過渡接頭復(fù)合界面承載能力。經(jīng)數(shù)值模擬表明,階梯式榫接形式“焊-榫”結(jié)構(gòu)可完全承受殘余應(yīng)力與外載荷的共同作用。
李宏佳[8]（2019）在《燃燒室薄壁結(jié)構(gòu)焊接變形控制工藝研究》文中研究表明航空發(fā)動(dòng)機(jī)主燃燒室是發(fā)動(dòng)機(jī)重要部件之一,其材料普遍采用高溫合金,整體結(jié)構(gòu)通常為薄壁圓筒結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)在進(jìn)行圓筒直縫對(duì)接焊時(shí),極易發(fā)生失穩(wěn)變形。本文將利用有限元模擬技術(shù),對(duì)薄平板和薄壁圓筒的焊接失穩(wěn)變形和殘余應(yīng)力結(jié)果進(jìn)行分析,以及對(duì)剛性固定法的改進(jìn)方法——輔助約束法和焊時(shí)溫差拉伸法兩種隨焊變形控制方法的焊后變形和殘余應(yīng)力結(jié)果進(jìn)行預(yù)測(cè)。本課題中,對(duì)300×200×1mm的GH5188薄平板進(jìn)行對(duì)接試驗(yàn),采用脈沖TIG焊的方法進(jìn)行焊接。測(cè)定其焊接熱循環(huán)、變形和殘余應(yīng)力,方便后續(xù)對(duì)焊接熱源進(jìn)行校核。同時(shí),對(duì)該平板進(jìn)行數(shù)值模擬,將模擬數(shù)據(jù)與實(shí)驗(yàn)測(cè)得的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比,二者數(shù)據(jù)結(jié)果吻合良好。利用該熱源參數(shù)預(yù)測(cè)薄壁圓筒焊后變形以及焊后殘余應(yīng)力。對(duì)剛性約束法下的薄平板對(duì)接焊進(jìn)行數(shù)值模擬,其角變形和撓曲變形都要優(yōu)于原模型。給出隨壓板寬度的增加,撓曲變形和角變形均為先降低,后維持不變;隨壓板距焊縫距離的增加,撓曲變形和角變形都降低。由于剛性約束法在實(shí)際試驗(yàn)中存在問題,給出改進(jìn)方法,輔助約束法。該方法下的薄平板對(duì)接數(shù)值模擬結(jié)果表明,其角變形和撓曲變形均優(yōu)于原模型,隨纖維增強(qiáng)層寬度增加,撓曲變形減小,但效果逐漸不明顯;角變形先降低,后維持不變。隨纖維增強(qiáng)層厚度的增加,撓曲變形和角變形都降低。進(jìn)行薄平板對(duì)接試驗(yàn),該方法對(duì)于控制平板變形有較好效果。將其用于薄壁圓筒結(jié)構(gòu)的變形及殘余應(yīng)力預(yù)測(cè),薄壁圓筒結(jié)構(gòu)最終撓曲變形程度為4.82mm,而圓筒的整體圓度差為2.47mm。利用焊時(shí)溫差拉伸法對(duì)薄平板焊接進(jìn)行數(shù)值模擬,結(jié)果表明,隨著高溫區(qū)溫度增加,撓曲變形先下降為0隨后變形反向增加。隨著高溫區(qū)距焊縫距離的增大,撓曲變形逐漸減小,達(dá)一定距離后,保持不變;角變形先增加后減小,隨后維持不變。其殘余應(yīng)力隨高溫區(qū)溫度增加而降低;隨著高溫區(qū)距焊縫距離增加而先減小,后增大。該方法應(yīng)用于薄壁圓筒,薄壁圓筒結(jié)構(gòu)最終焊接撓曲變形程度為0.307mm,而圓筒的整體圓度差為0.695mm。
張榮[9]（2019）在《雙機(jī)器人焊接協(xié)同作業(yè)軌跡規(guī)劃》文中研究表明近年來,焊接技術(shù)在創(chuàng)新和發(fā)展上取得了巨大的進(jìn)步。與此同時(shí),機(jī)器人在自動(dòng)化焊接領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用,充分體現(xiàn)在提高焊接作業(yè)效率的同時(shí),焊接產(chǎn)品的可靠性也得到了提升。在實(shí)際生產(chǎn)過程中,單個(gè)機(jī)器人作業(yè)時(shí)會(huì)面臨較為復(fù)雜空間焊縫的焊接任務(wù),存在平、橫、立、仰四種方式的可能,而這四種焊接方式的效果和質(zhì)量均有所不同。為了保證焊接質(zhì)量的一致性,實(shí)現(xiàn)焊接方式上的歸一化,有必要通過多臺(tái)機(jī)器人相互協(xié)同作業(yè)解決這一問題。雙機(jī)器人或者多機(jī)器人之間協(xié)同作業(yè)的研究以及如何將不同方式下的焊接作業(yè)轉(zhuǎn)化為同一焊接方式下的焊接任務(wù)有著十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文圍繞雙機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同焊接作業(yè)中的任意空間曲線焊縫實(shí)施平焊所涉及到的位姿變換問題以及雙機(jī)器人協(xié)同控制等問題,著重在機(jī)器人碰撞檢測(cè)、任意空間曲線的數(shù)學(xué)建模以及機(jī)器人的軌跡規(guī)劃等方面展開深入研究,其主要內(nèi)容如下:首先,根據(jù)三維空間物體位姿描述方法以及三維坐標(biāo)系的變換方程,對(duì)本文所涉及到的六自由度工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行建模分析,同時(shí)建立此類雙機(jī)器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的坐標(biāo)系,并經(jīng)過推導(dǎo),用數(shù)學(xué)表達(dá)式表述了其運(yùn)動(dòng)關(guān)系;進(jìn)而,根據(jù)機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,求解出雙機(jī)器人協(xié)同作業(yè)的有效工作空間域。其次,依據(jù)空間焊縫曲線的復(fù)雜程度以及實(shí)際作業(yè)的應(yīng)用情況,對(duì)空間曲線焊縫進(jìn)行分類分析,并重點(diǎn)針對(duì)管-管相交所形成的相貫線形焊縫進(jìn)行深入分析,建立了相貫線形焊縫的數(shù)學(xué)模型以及離散焊縫點(diǎn)在基于船形焊姿態(tài)下的焊縫特征坐標(biāo)系。第三,依據(jù)分離軸理論,采用OBB包圍盒算法,檢測(cè)兩臺(tái)機(jī)器人之間的安全距離,對(duì)傳統(tǒng)的碰撞檢測(cè)算法邏輯進(jìn)行分析和改進(jìn)。進(jìn)而對(duì)雙機(jī)器人之間可能發(fā)生干涉的位置搭建了排斥場模型,提高了碰撞檢測(cè)的效率,解決了雙機(jī)器人系統(tǒng)之間軌跡規(guī)劃的避障問題。最后,本文以兩臺(tái)安川六自由度工業(yè)機(jī)器人搭建了雙機(jī)器人焊接協(xié)同作業(yè)系統(tǒng),以船形焊姿態(tài)為約束對(duì)相貫線焊縫的焊接任務(wù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并通過實(shí)際焊接任務(wù)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,證實(shí)了本文所提方法的正確性。
曾瑞[10]（2019）在《用于相貫線焊縫的焊接機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及圖形仿真》文中研究說明焊接技術(shù)是一種重要的廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中的使材料和材料產(chǎn)生原子間結(jié)合的制造方法。為了降低焊接對(duì)于人力要求并提高焊接生產(chǎn)的效率和質(zhì)量,越來越多的焊接機(jī)器人被投入到工業(yè)生產(chǎn)中。根據(jù)焊接經(jīng)驗(yàn)可知:當(dāng)由焊縫離散成一系列的待焊點(diǎn)處于船型焊姿態(tài)時(shí),即待焊點(diǎn)的法向量與重力方向相反,在這樣的焊接姿態(tài)下進(jìn)行焊接能獲得良好的焊縫。具有不一致的角焊縫和焊接接頭深度特點(diǎn)的相貫線焊縫為工業(yè)生產(chǎn)中常見的曲線焊縫,針對(duì)這種復(fù)雜的空間焊縫,為了擴(kuò)大焊接機(jī)器人的工作空間,提高機(jī)器人焊接時(shí)的靈活性,避免焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中可能遇到的奇異位形,從而確保焊接質(zhì)量和焊接效率,需要將變位機(jī)引用到焊接機(jī)器人中,組成焊接機(jī)器人系統(tǒng)。本文以相貫線為研究對(duì)象,以任意待焊點(diǎn)處于船形焊姿態(tài)為目標(biāo),進(jìn)行焊接機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和圖形仿真的研究。本文首先對(duì)焊縫和焊槍坐標(biāo)系進(jìn)行定義并用數(shù)學(xué)進(jìn)行表達(dá)。焊縫的描述是通過數(shù)學(xué)離散的想法將焊縫離散成一系列的待焊點(diǎn),在每個(gè)待焊點(diǎn)上都固定一個(gè)坐標(biāo)系,通過焊縫坐標(biāo)系到工件坐標(biāo)系的變換矩陣,完成焊縫坐標(biāo)系的描述。針對(duì)管管相貫線和管橢球相貫線這兩種相貫線建立了一般化的數(shù)學(xué)模型。焊槍坐標(biāo)系的描述則是通過三個(gè)焊槍姿態(tài)角:工作角、行走角和自轉(zhuǎn)角,通過變換算子來實(shí)現(xiàn)。針對(duì)焊接機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解算法問題,本文使用D-H參數(shù)法和旋量法兩種不同的方法對(duì)機(jī)器人建模。D-H模型中,機(jī)器人逆解是以機(jī)器人位姿分離為基礎(chǔ),使用反變換法進(jìn)行求解。旋量法模型中,機(jī)器人逆解則是先利用幾何關(guān)系求解關(guān)節(jié)角1,然后將關(guān)節(jié)角2,3轉(zhuǎn)化為2個(gè)Paden-Kahan子問題1,在將關(guān)節(jié)角4,5轉(zhuǎn)化為1個(gè)Paden-Kahan子問題2,最后將關(guān)節(jié)角6轉(zhuǎn)化為1個(gè)Paden-Kahan子問題1。對(duì)于逆解中的多解問題,采用最短行程準(zhǔn)則找到一組最優(yōu)解。為了得到焊接機(jī)器人和變位機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)軌跡,從焊接機(jī)器人系統(tǒng)坐標(biāo)系封閉鏈中的焊縫坐標(biāo)系解耦,得到軌跡的初步規(guī)劃。在平滑焊接機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間軌跡并采用B樣條插值算法。采用微分變換法求解雅可比矩陣,最終計(jì)算出焊接機(jī)器人處于奇異位形時(shí),焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)角要滿足的條件。采用包圍盒和焊件三角面片的方法,對(duì)焊槍和焊件進(jìn)行碰撞檢測(cè)。最后完成最終的軌跡規(guī)劃。最后通過VC++和OpenGL相結(jié)合進(jìn)行編程,利用3DS MAX建立機(jī)器人系統(tǒng)三維模型,并將模型通過Assimp庫導(dǎo)入到OpenGL中,并進(jìn)行真實(shí)感渲染,通過OpenGL中模型矩陣的變換實(shí)現(xiàn)離線編程中的可視化仿真。
二、船形焊接工藝參數(shù)的確定方法（論文開題報(bào)告）
（1）論文研究背景及目的
此處內(nèi)容要求：
首先簡單簡介論文所研究問題的基本概念和背景，再而簡單明了地指出論文所要研究解決的具體問題，并提出你的論文準(zhǔn)備的觀點(diǎn)或解決方法。
寫法范例：
本文主要提出一款精簡64位RISC處理器存儲(chǔ)管理單元結(jié)構(gòu)并詳細(xì)分析其設(shè)計(jì)過程。在該MMU結(jié)構(gòu)中,TLB采用叁個(gè)分離的TLB,TLB采用基于內(nèi)容查找的相聯(lián)存儲(chǔ)器并行查找,支持粗粒度為64KB和細(xì)粒度為4KB兩種頁面大小,采用多級(jí)分層頁表結(jié)構(gòu)映射地址空間,并詳細(xì)論述了四級(jí)頁表轉(zhuǎn)換過程,TLB結(jié)構(gòu)組織等。該MMU結(jié)構(gòu)將作為該處理器存儲(chǔ)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的一個(gè)重要組成部分。
（2）本文研究方法
調(diào)查法：該方法是有目的、有系統(tǒng)的搜集有關(guān)研究對(duì)象的具體信息。
觀察法：用自己的感官和輔助工具直接觀察研究對(duì)象從而得到有關(guān)信息。
實(shí)驗(yàn)法：通過主支變革、控制研究對(duì)象來發(fā)現(xiàn)與確認(rèn)事物間的因果關(guān)系。
文獻(xiàn)研究法：通過調(diào)查文獻(xiàn)來獲得資料，從而全面的、正確的了解掌握研究方法。
實(shí)證研究法：依據(jù)現(xiàn)有的科學(xué)理論和實(shí)踐的需要提出設(shè)計(jì)。
定性分析法：對(duì)研究對(duì)象進(jìn)行“質(zhì)”的方面的研究，這個(gè)方法需要計(jì)算的數(shù)據(jù)較少。
定量分析法：通過具體的數(shù)字，使人們對(duì)研究對(duì)象的認(rèn)識(shí)進(jìn)一步精確化。
跨學(xué)科研究法：運(yùn)用多學(xué)科的理論、方法和成果從整體上對(duì)某一課題進(jìn)行研究。
功能分析法：這是社會(huì)科學(xué)用來分析社會(huì)現(xiàn)象的一種方法，從某一功能出發(fā)研究多個(gè)方面的影響。
模擬法：通過創(chuàng)設(shè)一個(gè)與原型相似的模型來間接研究原型某種特性的一種形容方法。
三、船形焊接工藝參數(shù)的確定方法（論文提綱范文）
（1）裝配式鋼結(jié)構(gòu)住宅組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的研發(fā)及應(yīng)用（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 研究背景及意義 |
| 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 國內(nèi)外裝配式建筑政策背景分析 |
| 1.2.2 H型鋼生產(chǎn)工藝國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀 |
| 1.2.3 組焊H型鋼焊接發(fā)展現(xiàn)狀 |
| 1.3 組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)方法進(jìn)展 |
| 1.3.1 組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)存在的問題 |
| 1.3.2 組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)的要求 |
| 1.3.3 組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)工藝布局現(xiàn)狀 |
| 1.4 論文的研究內(nèi)容 |
| 第二章 組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)的方案分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 研究方案 |
| 2.3 傳統(tǒng)H型鋼生產(chǎn)過程 |
| 2.3.1 傳統(tǒng)H型鋼的組立 |
| 2.3.2 傳統(tǒng)H型鋼的焊接 |
| 2.3.3 傳統(tǒng)H型鋼的矯正 |
| 2.3.4 H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)的提出 |
| 2.4 H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)方案的確定 |
| 2.4.1 H型鋼的自動(dòng)組立方案 |
| 2.4.2 H型鋼的自動(dòng)焊接方案 |
| 2.4.3 H型鋼的自動(dòng)矯正方案 |
| 2.4.4 H型鋼自動(dòng)流轉(zhuǎn)方案 |
| 2.4.5 H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)集成方案 |
| 2.5 本章小結(jié) |
| 第三章 組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的研發(fā)及焊接工藝 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)的工藝路線 |
| 3.3 組焊H型鋼臥式組立的研發(fā) |
| 3.3.1 組焊H型鋼臥式組立實(shí)施 |
| 3.3.2 H 型鋼臥式自動(dòng)組立工位信息統(tǒng)計(jì) |
| 3.3.3 H型鋼臥式自動(dòng)組立實(shí)施功能實(shí)現(xiàn) |
| 3.4 組焊H型鋼自動(dòng)埋弧焊接 |
| 3.4.1 組焊H型鋼自動(dòng)埋弧實(shí)施 |
| 3.4.2 組焊H型鋼自動(dòng)埋弧實(shí)施功能實(shí)現(xiàn) |
| 3.4.3 組焊H型鋼自動(dòng)埋弧工位信息統(tǒng)計(jì) |
| 3.5 H型鋼主焊縫全熔透埋弧焊工藝 |
| 3.5.1 雙臂平角埋弧焊接H型鋼工藝 |
| 3.5.2 船形埋弧焊接H型鋼工藝 |
| 3.6 H型鋼埋弧焊焊接后自動(dòng)剪絲系統(tǒng) |
| 3.6.1 埋弧焊自動(dòng)自動(dòng)剪絲裝置組成 |
| 3.6.2 埋弧焊自動(dòng)自動(dòng)剪絲原理 |
| 3.6.3 埋弧焊自動(dòng)自動(dòng)剪絲流程 |
| 3.7 H型鋼臥式矯正工藝 |
| 3.7.1 H型鋼臥式自動(dòng)矯正工藝的實(shí)施 |
| 3.7.2 Simufact.welding對(duì)組焊H型鋼進(jìn)行焊接變形數(shù)值分析 |
| 3.7.3 H型鋼臥式自動(dòng)矯正功能工位信息統(tǒng)計(jì) |
| 3.7.4 H型鋼臥式自動(dòng)矯正功能的實(shí)現(xiàn) |
| 3.8 組焊H型鋼自動(dòng)流轉(zhuǎn) |
| 3.8.1 組焊H型鋼運(yùn)輸 |
| 3.8.2 組焊H型鋼的翻轉(zhuǎn) |
| 3.9 本章小結(jié) |
| 第四章 組焊H型鋼生產(chǎn)系統(tǒng)的集成 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 系統(tǒng)集成原理 |
| 4.3 生產(chǎn)系統(tǒng)的集成 |
| 4.3.1 數(shù)據(jù)采集的內(nèi)容 |
| 4.3.2 生產(chǎn)加工管理 |
| 4.3.3 能源和設(shè)備管理 |
| 4.4 本章小結(jié) |
| 第五章 裝配式鋼結(jié)構(gòu)住宅組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)工藝布局分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 生產(chǎn)工藝路線 |
| 5.3 生產(chǎn)工藝布局 |
| 第六章 應(yīng)用案例 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)工位應(yīng)用案例 |
| 6.2.1 H型鋼臥式組立的應(yīng)用案例 |
| 6.2.2 H型鋼自動(dòng)焊接應(yīng)用案例 |
| 6.2.3 H型鋼自動(dòng)矯正應(yīng)用案例 |
| 6.2.4 H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)工藝布局應(yīng)用案例 |
| 第七章 結(jié)論與展望 |
| 7.1 結(jié)論 |
| 7.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀學(xué)位期間取得的研究成果 |
| 致謝 |
（2）基于數(shù)字孿生的機(jī)器人焊接運(yùn)行規(guī)劃技術(shù)研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 緒論 |
| 1.1 研究背景及意義 |
| 1.2 國內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 數(shù)字孿生研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.2 機(jī)器人變位機(jī)運(yùn)行規(guī)劃研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.3 焊接工藝庫研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析 |
| 1.4 主要研究內(nèi)容 |
| 第2章 機(jī)器人焊接數(shù)字孿生系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) |
| 2.1 引言 |
| 2.2 數(shù)字孿生系統(tǒng)總體架構(gòu) |
| 2.3 數(shù)字孿生各層級(jí)總體設(shè)計(jì) |
| 2.3.1 虛擬模型層設(shè)計(jì)思路 |
| 2.3.2 核心處理層設(shè)計(jì)思路 |
| 2.3.3 物理實(shí)體層設(shè)計(jì)思路 |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 第3章 基于三維可視化的虛擬模型層設(shè)計(jì) |
| 3.1 引言 |
| 3.2 虛擬環(huán)境下場景布置 |
| 3.2.1 三維模型建立與裝配 |
| 3.2.2 焊接軌跡處理 |
| 3.2.3 場景搭建及導(dǎo)出 |
| 3.2.4 仿真場景導(dǎo)入與調(diào)整 |
| 3.3 基于VTK和QWT的可視化界面開發(fā) |
| 3.3.1 VTK三維可視化 |
| 3.3.2 實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè) |
| 3.3.3 生產(chǎn)數(shù)據(jù)分類 |
| 3.3.4 數(shù)據(jù)可視化 |
| 3.4 焊接系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)解析 |
| 3.4.1 焊接要求 |
| 3.4.2 焊縫形狀分析 |
| 3.4.3 機(jī)器人和變位機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)策略 |
| 3.4.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)解析 |
| 3.4.5 工件變位機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)解析 |
| 3.5 虛擬模型層運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) |
| 3.6 本章小結(jié) |
| 第4章 基于遺傳優(yōu)化和工藝推理的核心處理層設(shè)計(jì) |
| 4.1 引言 |
| 4.2 工件變位機(jī)位置優(yōu)化 |
| 4.2.1 優(yōu)化問題建模 |
| 4.2.2 評(píng)價(jià)函數(shù)分析 |
| 4.2.3 遺傳算法實(shí)現(xiàn) |
| 4.3 焊接工藝庫實(shí)現(xiàn) |
| 4.3.1 基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫建立 |
| 4.3.2 基于kd-tree和模糊處理的案例推理 |
| 4.3.3 模糊規(guī)則推理 |
| 4.3.4 焊接工藝庫更新和優(yōu)化 |
| 4.4 本章小結(jié) |
| 第5章 物理實(shí)體層設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)測(cè)試 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 物理實(shí)體層設(shè)計(jì) |
| 5.2.1 工作場景標(biāo)定 |
| 5.2.2 生產(chǎn)數(shù)據(jù)上傳 |
| 5.3 數(shù)字孿生系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備 |
| 5.3.1 實(shí)驗(yàn)器材準(zhǔn)備 |
| 5.3.2 實(shí)驗(yàn)器材連接 |
| 5.4 數(shù)字孿生系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 |
| 5.4.1 物理實(shí)體層標(biāo)定 |
| 5.4.2 虛擬模型層仿真規(guī)劃 |
| 5.4.3 核心處理層迭代優(yōu)化 |
| 5.4.4 核心處理層工藝參數(shù)推理 |
| 5.4.5 焊接實(shí)驗(yàn) |
| 5.4.6 虛實(shí)相控測(cè)試 |
| 5.5 本章小結(jié) |
| 結(jié)論 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 |
| 致謝 |
（3）6082鋁合金熔化極氣體保護(hù)焊接頭微觀組織及性能研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 緒論 |
| 1.1 研究背景及意義 |
| 1.2 鋁合金焊接性分析 |
| 1.3 6082 鋁合金焊接研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.1 攪拌摩擦焊 |
| 1.3.2 熔化極惰性氣體保護(hù)焊 |
| 1.3.3 鎢極氬弧焊 |
| 1.3.4 高能束焊接 |
| 1.3.5 復(fù)合熱源焊接 |
| 1.4 本文研究目標(biāo)和研究內(nèi)容 |
| 2 實(shí)驗(yàn)材料及方法 |
| 2.1 實(shí)驗(yàn)材料 |
| 2.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備與方法 |
| 2.3 焊接接頭檢測(cè)分析方法 |
| 2.3.1 微觀組織與成分分析 |
| 2.3.2 力學(xué)性能測(cè)試 |
| 2.3.3 腐蝕及電化學(xué)性能測(cè)試 |
| 3 6082 鋁合金對(duì)接接頭微觀組織與力學(xué)性能 |
| 3.1 對(duì)接接頭宏觀形貌 |
| 3.2 對(duì)接接頭微觀組織與元素分布 |
| 3.3 對(duì)接接頭力學(xué)性能 |
| 3.3.1 拉伸性能與斷口形貌 |
| 3.3.2 彎曲性能 |
| 3.3.3 顯微硬度 |
| 3.4 對(duì)接接頭耐蝕性能 |
| 3.5 對(duì)接接頭電化學(xué)性能 |
| 3.6 本章小結(jié) |
| 4 6082 鋁合金十字焊接頭微觀組織與力學(xué)性能 |
| 4.1 工藝參數(shù)對(duì)十字接頭焊縫形貌的影響 |
| 4.2 十字接頭微觀組織與元素分布 |
| 4.3 十字接頭力學(xué)性能 |
| 4.3.1 拉伸性能 |
| 4.3.2 斷口形貌 |
| 4.3.3 顯微硬度 |
| 4.4 十字接頭耐蝕性能 |
| 4.5 十字接頭電化學(xué)性能 |
| 4.6 本章小結(jié) |
| 結(jié)論 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況 |
| 致謝 |
（4）厚壁構(gòu)件留間隙雙面埋弧焊可視化工藝控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 引言 |
| 1.1 留間隙雙面埋弧焊技術(shù)及應(yīng)用 |
| 1.1.1 埋弧焊的技術(shù)特點(diǎn)及應(yīng)用 |
| 1.1.2 留間隙雙面埋弧焊的工藝參數(shù)及質(zhì)量要求 |
| 1.2 厚壁構(gòu)件留間隙雙面埋弧焊的研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 厚壁構(gòu)件留間隙雙面埋弧焊的技術(shù)難點(diǎn)和熱點(diǎn) |
| 1.2.2 我國核電建設(shè)企業(yè)開展的相關(guān)研究及其成果 |
| 1.3 本課題的研究目標(biāo)、研究內(nèi)容及技術(shù)路線 |
| 第2章 留間隙雙面埋弧焊工藝參數(shù)庫的拓展 |
| 2.1 各工藝參數(shù)對(duì)留間隙雙面埋弧焊焊縫成形質(zhì)量的影響 |
| 2.2 現(xiàn)行的留間隙雙面埋弧焊焊接規(guī)范 |
| 2.3 對(duì)留間隙雙面埋弧焊焊接規(guī)范的拓展 |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 第3章 留間隙雙面埋弧焊經(jīng)驗(yàn)公式的修改與補(bǔ)充 |
| 3.1 經(jīng)典埋弧焊經(jīng)驗(yàn)公式 |
| 3.2 對(duì)焊絲熔化速度經(jīng)驗(yàn)公式的修改 |
| 3.3 比線能量的引入及對(duì)熔透率經(jīng)驗(yàn)公式的修改 |
| 3.4 對(duì)焊道面積經(jīng)驗(yàn)公式的修改 |
| 3.5 本章小結(jié) |
| 第4章 留間隙雙面埋弧焊優(yōu)化模型的重構(gòu)與求解 |
| 4.1 按電源種類重構(gòu)的兩種留間隙雙面埋弧焊優(yōu)化模型 |
| 4.2 優(yōu)化模型及整數(shù)規(guī)劃問題的求解 |
| 4.2.1 fmincon()函數(shù)的調(diào)用 |
| 4.2.2 優(yōu)化模型程序的編寫 |
| 4.2.3 整數(shù)規(guī)劃問題的求解 |
| 4.2.4 優(yōu)化模型的運(yùn)行結(jié)果及其分析 |
| 4.3 基于MATLAB GUI的留間隙雙面埋弧焊可視化工藝控制系統(tǒng) |
| 4.3.1 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì) |
| 4.3.2 可視化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)層次 |
| 4.3.3 界面效果 |
| 4.3.4 GUI相關(guān)程序段落 |
| 4.3.5 系統(tǒng)運(yùn)行示例 |
| 4.4 厚壁構(gòu)件其它埋弧焊方法的可視化工藝參數(shù)優(yōu)化系統(tǒng) |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 第5章 基于Table Curve 3D的埋弧焊直流反接的焊絲熔化速度數(shù)學(xué)模型 |
| 5.1 現(xiàn)行的埋弧焊直流反接的焊絲熔化速度數(shù)學(xué)模型 |
| 5.2 基于TABLECURVE 3D的擬合結(jié)果及評(píng)價(jià) |
| 5.3 本章小結(jié) |
| 第6章 結(jié)論與展望 |
| 6.1 結(jié)論 |
| 6.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 作者攻讀碩士學(xué)位期間的科研成果 |
| 致謝 |
（5）鋁合金相貫線焊縫機(jī)器人焊接離線編程及試驗(yàn)研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 機(jī)器人離線編程概述 |
| 1.2 機(jī)器人離線編程系統(tǒng)研究和應(yīng)用現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 機(jī)器人離線編程技術(shù)的發(fā)展 |
| 1.2.2 商品化的離線編程系統(tǒng) |
| 1.2.3 機(jī)器人公司開發(fā)的離線編程系統(tǒng)及應(yīng)用 |
| 1.2.4 機(jī)器人離線編程核心技術(shù) |
| 1.2.5 機(jī)器人離線編程系統(tǒng)實(shí)用化研究方向 |
| 1.3 本文主要研究內(nèi)容 |
| 第二章 鋁合金相貫線焊接離線編程系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 2.1 試驗(yàn)設(shè)備 |
| 2.2 試驗(yàn)材料 |
| 2.3 試驗(yàn)使用的軟件 |
| 2.4 離線編程軟件的二次開發(fā) |
| 2.4.1 工藝模塊的開發(fā) |
| 2.4.2 軌跡優(yōu)化模塊的開發(fā) |
| 2.5 離線編程場景建模 |
| 2.6 本章小結(jié) |
| 第三章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究 |
| 3.1 空間位姿的定義及轉(zhuǎn)換 |
| 3.1.1 機(jī)器人空間位置和空間姿態(tài)的表達(dá)及Matlab編程 |
| 3.1.2 機(jī)器人的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換及Matlab計(jì)算 |
| 3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解及驗(yàn)證 |
| 3.2.1 改進(jìn)的DH法建立機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及驗(yàn)證 |
| 3.2.2 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解及篩選 |
| 3.2.3 變位機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)求解 |
| 3.3 焊縫位姿定義及表達(dá) |
| 3.4 焊槍位姿定義及表達(dá) |
| 3.5 本章小結(jié) |
| 第四章 鋁合金相貫線焊縫軌跡規(guī)劃 |
| 4.1 相貫線焊縫特征分析 |
| 4.2 相貫線焊縫數(shù)學(xué)方程的推導(dǎo) |
| 4.3 KR60機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)方程 |
| 4.4 相貫線軌跡的離散和船形焊姿態(tài)算法 |
| 4.5 相貫線焊縫逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解 |
| 4.6 離線編程誤差補(bǔ)償 |
| 4.6.1 離線編程誤差分析 |
| 4.6.2 離線編程坐標(biāo)系的標(biāo)定 |
| 4.7 離線編程軌跡優(yōu)化 |
| 4.8 本章小結(jié) |
| 第五章 鋁合金相貫線焊接工藝優(yōu)化及試驗(yàn) |
| 5.1 相貫線離線編程工藝優(yōu)化原理 |
| 5.2 引弧位置和焊槍姿態(tài)的優(yōu)化與試驗(yàn) |
| 5.3 擺動(dòng)方式和擺動(dòng)參數(shù)的優(yōu)化 |
| 5.3.1 擺動(dòng)方式對(duì)焊縫成形的影響 |
| 5.3.2 擺動(dòng)參數(shù)對(duì)焊縫成形的影響 |
| 5.4 焊接電流和焊接速度的參數(shù)規(guī)劃 |
| 結(jié)論 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 致謝 |
（6）汽車動(dòng)力電池用鋁合金激光焊接特性試驗(yàn)研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 緒論 |
| 1.1 研究背景和意義 |
| 1.2 國內(nèi)外鋁合金薄板焊接的研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 鋁合金薄板焊接的實(shí)現(xiàn)方式 |
| 1.2.2 研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 本文研究方法與內(nèi)容 |
| 第2章 鋁合金激光焊接與試驗(yàn)方案 |
| 2.1 鋁及鋁合金的焊接 |
| 2.1.1 鋁及鋁合金焊接問題 |
| 2.1.2 鋁及鋁合金焊接的技術(shù)要點(diǎn) |
| 2.2 激光焊接工藝特點(diǎn) |
| 2.2.1 脈沖激光焊接工藝特點(diǎn) |
| 2.2.2 連續(xù)激光焊接工藝特點(diǎn) |
| 2.3 焊接試驗(yàn)材料及設(shè)備 |
| 2.3.1 焊接試驗(yàn)方案設(shè)計(jì) |
| 2.3.2 焊接試驗(yàn)設(shè)備 |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 第3章 準(zhǔn)連續(xù)脈沖激光疊層搭接焊接試驗(yàn)研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 試驗(yàn)設(shè)備及方法 |
| 3.2.1 激光設(shè)備 |
| 3.2.2 試驗(yàn)方法 |
| 3.2.3 脈沖激光光束與焊接過程的適應(yīng)性 |
| 3.3 試驗(yàn)結(jié)果與分析 |
| 3.3.1 實(shí)驗(yàn)樣品表面狀態(tài)分析 |
| 3.3.2 激光功率對(duì)焊縫性能的影響 |
| 3.3.3 焊接速度對(duì)焊縫性能的影響 |
| 3.3.4 離焦量對(duì)焊縫性能的影響 |
| 3.3.5 脈沖寬度對(duì)焊縫性能的影響 |
| 3.3.6 擺動(dòng)圓環(huán)間距對(duì)焊縫性能的影響 |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 第4章 單模連續(xù)激光疊層搭接焊接試驗(yàn)研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 試驗(yàn)設(shè)備及方法 |
| 4.2.1 激光設(shè)備 |
| 4.2.2 試驗(yàn)方法 |
| 4.2.3 單模連續(xù)激光光束與焊接過程的適應(yīng)性 |
| 4.3 試驗(yàn)結(jié)果與分析 |
| 4.3.1 試驗(yàn)樣品表面狀態(tài)分析 |
| 4.3.2 正弦擺動(dòng)間距對(duì)焊縫性能的影響 |
| 4.3.3 激光焊接功率對(duì)焊縫性能的影響 |
| 4.3.4 激光焊接速度對(duì)焊縫性能的影響 |
| 4.3.5 激光焊接離焦量對(duì)焊縫性能的影響 |
| 4.3.6 鋁板貼合間隔對(duì)焊縫性能的影響 |
| 4.4 本章小結(jié) |
| 第5章 對(duì)比分析兩類激光焊接性能影響 |
| 5.1 準(zhǔn)連續(xù)脈沖激光焊接性能影響 |
| 5.1.1 準(zhǔn)連續(xù)脈沖激光焊接效果理論分析 |
| 5.1.2 準(zhǔn)連續(xù)脈沖光纖激光器焊接情況 |
| 5.2 單模連續(xù)激光焊接性能影響 |
| 5.2.1 單模連續(xù)激光焊接效果理論分析 |
| 5.2.2 單模連續(xù)光纖激光器焊接情況 |
| 5.3 對(duì)比分析兩類激光焊接性能影響 |
| 第6章 結(jié)論與展望 |
| 6.1 試驗(yàn)結(jié)論 |
| 6.2 創(chuàng)新點(diǎn) |
| 6.3 不足與展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 致謝 |
| 附錄 攻讀碩士學(xué)位期間取得的成果 |
（7）船用鋁合金/鋼復(fù)合接頭承載能力提高方法研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 課題研究背景及意義 |
| 1.2 復(fù)合過渡接頭國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 T形接頭焊接數(shù)值模擬研究現(xiàn)狀 |
| 1.4 本文的研究目的和內(nèi)容 |
| 第二章 鋁/鋼復(fù)合結(jié)構(gòu)承載模式優(yōu)化研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 復(fù)合過渡接頭的焊接 |
| 2.2.1 復(fù)合過渡接頭材料組成 |
| 2.2.2 連接形式 |
| 2.3 有限元模型的建立 |
| 2.3.1 熱源模型的選擇 |
| 2.3.2 網(wǎng)格的劃分 |
| 2.4 焊接工藝對(duì)復(fù)合過渡接頭界面處承載能力的影響 |
| 2.5 鋁/鋼復(fù)合結(jié)構(gòu)承載模式優(yōu)化設(shè)計(jì) |
| 2.5.1 承載模式優(yōu)化原理 |
| 2.5.2 數(shù)值模擬 |
| 2.5.3 拉伸試驗(yàn)驗(yàn)證 |
| 2.6 本章小結(jié) |
| 第三章 鋁-鋼連接接頭優(yōu)化設(shè)計(jì) |
| 3.1 引言 |
| 3.2 鋁-鋼復(fù)合過渡接頭優(yōu)化設(shè)計(jì) |
| 3.2.1 力學(xué)性能與界面溫度的關(guān)系 |
| 3.2.2 工藝參數(shù)對(duì)接頭界面溫度影響 |
| 3.2.3 復(fù)合過渡接頭尺寸準(zhǔn)確確定 |
| 3.3 鋁-鋼角接接頭焊縫形貌優(yōu)化 |
| 3.3.1 有限元網(wǎng)格劃分 |
| 3.3.2 應(yīng)力集中優(yōu)化設(shè)計(jì) |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 第四章 鋁-鋼復(fù)合接頭連接界面優(yōu)化設(shè)計(jì) |
| 4.1 引言 |
| 4.2 爆炸焊傳統(tǒng)界面承載能力研究 |
| 4.2.1 外載荷作用下傳統(tǒng)界面承載能力研究 |
| 4.2.2 殘余應(yīng)力對(duì)傳統(tǒng)界面承載能力的影響 |
| 4.3 復(fù)合過渡接頭界面形式優(yōu)化設(shè)計(jì) |
| 4.3.1 界面形式 |
| 4.3.2 新式界面過渡接頭承載能力研究 |
| 4.4 本章小結(jié) |
| 第五章 結(jié)論與展望 |
| 5.1 結(jié)論 |
| 5.2 創(chuàng)新點(diǎn) |
| 5.3 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 致謝 |
| 作者簡介 |
| 1 作者簡歷 |
| 2 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 |
| 3 參與的科研項(xiàng)目及獲獎(jiǎng)情況 |
| 4 發(fā)明專利 |
| 學(xué)位論文數(shù)據(jù)集 |
（8）燃燒室薄壁結(jié)構(gòu)焊接變形控制工藝研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 緒論 |
| 1.1 課題研究背景及意義 |
| 1.2 有限元方法預(yù)測(cè)焊接變形研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 國外研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 隨焊變形控制方法研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.1 施加強(qiáng)約束 |
| 1.3.2 控制焊接溫度場 |
| 1.3.3 延展已收縮的焊縫 |
| 1.4 薄壁結(jié)構(gòu)焊接研究現(xiàn)狀 |
| 1.5 本課題主要研究內(nèi)容 |
| 第2章 材料、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及基本理論 |
| 2.1 實(shí)驗(yàn)材料及熱物理力學(xué)性能測(cè)量 |
| 2.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備介紹 |
| 2.2.1 測(cè)溫設(shè)備 |
| 2.2.2 應(yīng)力測(cè)量設(shè)備 |
| 2.3 有限元方法 |
| 2.3.1 高斯熱源模型 |
| 2.3.2 三維焊接結(jié)構(gòu)應(yīng)力變形有限元法 |
| 2.4 試驗(yàn)方法 |
| 2.4.1 殘余應(yīng)力測(cè)量 |
| 2.4.2 焊接熱循環(huán)測(cè)量 |
| 2.5 技術(shù)路線 |
| 2.6 本章小結(jié) |
| 第3章 薄平板焊接失穩(wěn)變形及殘余應(yīng)力預(yù)測(cè) |
| 3.1 薄平板與薄壁圓筒結(jié)構(gòu)相近性 |
| 3.1.1 模擬工作困難及解決方法 |
| 3.1.2 薄平板與薄壁圓筒結(jié)構(gòu)相近性 |
| 3.1.3 薄平板和薄壁圓筒的熱力學(xué)相近性 |
| 3.2 薄平板焊接及數(shù)值模擬預(yù)測(cè)焊接變形及殘余應(yīng)力 |
| 3.2.1 薄平板對(duì)接焊及焊接熱循環(huán)和殘余應(yīng)力測(cè)量 |
| 3.2.2 薄平板對(duì)接模型的建立及邊界條件 |
| 3.2.3 焊接過程及焊接溫度場模擬 |
| 3.2.4 薄平板變形與殘余應(yīng)力結(jié)果分析 |
| 3.3 圓筒結(jié)構(gòu)原始焊接變形及殘余應(yīng)力 |
| 3.3.1 模型的建立及邊界條件 |
| 3.3.2 焊接變形及塑性應(yīng)變結(jié)果分析 |
| 3.3.3 焊接殘余應(yīng)力結(jié)果分析 |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 第4章 剛性約束及優(yōu)化方法對(duì)薄壁結(jié)構(gòu)焊接變形影響規(guī)律探究 |
| 4.1 剛性約束法 |
| 4.1.1 模型及邊界條件 |
| 4.1.2 剛性約束法下焊接變形影響因素 |
| 4.2 輔助約束 |
| 4.2.1 輔助約束法的數(shù)值模擬建模及邊界條件 |
| 4.2.2 計(jì)算結(jié)果與原始結(jié)果對(duì)比 |
| 4.2.3 輔助約束法影響因素探究 |
| 4.2.4 試驗(yàn)驗(yàn)證 |
| 4.3 輔助約束法控制薄壁圓筒結(jié)構(gòu)焊接變形的預(yù)測(cè) |
| 4.3.1 變形及應(yīng)變結(jié)果預(yù)測(cè) |
| 4.3.2 殘余應(yīng)力結(jié)果預(yù)測(cè) |
| 4.4 本章小結(jié) |
| 第5章 焊時(shí)溫差拉伸法對(duì)薄壁結(jié)構(gòu)焊接變形的影響 |
| 5.1 焊時(shí)溫差拉伸法對(duì)薄平板結(jié)構(gòu)焊接變形及殘余應(yīng)力預(yù)測(cè) |
| 5.1.1 模型及邊界條件 |
| 5.1.2 焊時(shí)溫差拉伸法下焊接變形控制效果影響因素 |
| 5.2 焊時(shí)溫差拉伸法對(duì)圓筒結(jié)構(gòu)變形控制的預(yù)測(cè) |
| 5.2.1 變形及應(yīng)變結(jié)果預(yù)測(cè) |
| 5.2.2 殘余應(yīng)力結(jié)果預(yù)測(cè) |
| 5.3 本章小結(jié) |
| 結(jié)論 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 致謝 |
（9）雙機(jī)器人焊接協(xié)同作業(yè)軌跡規(guī)劃（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 課題選題背景及研究意義 |
| 1.1.1 選題背景 |
| 1.1.2 研究意義 |
| 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 國內(nèi)研究和應(yīng)用現(xiàn)狀 |
| 1.2.2 國外研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 本文主要研究內(nèi)容 |
| 第二章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 2.1 機(jī)器人模型介紹 |
| 2.2 空間描述 |
| 2.2.1 空間位置的描述 |
| 2.2.2 空間姿態(tài)的描述 |
| 2.2.3 空間位姿的描述 |
| 2.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ) |
| 2.3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系建立 |
| 2.3.2 坐標(biāo)系的變換 |
| 2.3.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解 |
| 2.3.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 |
| 2.4 機(jī)器人關(guān)節(jié)空間與協(xié)同工作空間 |
| 2.4.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間關(guān)系 |
| 2.4.2 協(xié)同作業(yè)空間的選取 |
| 2.5 本章小結(jié) |
| 第三章 典型曲線焊縫的數(shù)學(xué)描述 |
| 3.1 一般空間焊縫曲線的數(shù)學(xué)表達(dá)與分類 |
| 3.1.1 任意空間曲線的數(shù)學(xué)表達(dá) |
| 3.1.2 常用焊縫曲線分類 |
| 3.2 相貫線的數(shù)學(xué)模型 |
| 3.3 焊縫姿態(tài)模型 |
| 3.3.1 焊縫離散化 |
| 3.3.2 基于船形焊約束下的姿態(tài)模型 |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 第四章 雙機(jī)系統(tǒng)碰撞檢測(cè)及避障規(guī)劃 |
| 4.1 雙機(jī)系統(tǒng)坐標(biāo)系建立 |
| 4.2 雙機(jī)器人控制系統(tǒng) |
| 4.3 碰撞檢測(cè)方法 |
| 4.3.1 分離軸理論 |
| 4.3.2 碰撞檢測(cè)算法 |
| 4.3.3 碰撞檢測(cè)實(shí)驗(yàn) |
| 4.4 機(jī)器人避碰處理 |
| 4.4.1 避碰需求分類 |
| 4.4.2 避碰規(guī)劃 |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 第五章 軌跡規(guī)劃 |
| 5.1 雙機(jī)系統(tǒng)解耦 |
| 5.2 旋轉(zhuǎn)軸的選擇 |
| 5.3 雙機(jī)器人焊接協(xié)同作業(yè)約束條件 |
| 5.3.1 最佳焊位的確定 |
| 5.3.2 焊槍姿態(tài)擬合 |
| 5.3.3 焊縫坐標(biāo)系調(diào)整 |
| 5.4 操作空間軌跡規(guī)劃 |
| 5.5 本章小結(jié) |
| 第六章 仿真與實(shí)驗(yàn) |
| 6.1 仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建 |
| 6.2 仿真實(shí)驗(yàn) |
| 6.3 現(xiàn)場焊接實(shí)驗(yàn) |
| 6.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析 |
| 6.5 本章小結(jié) |
| 第七章 總結(jié)與展望 |
| 7.1 全文總結(jié) |
| 7.2 工作展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 發(fā)表論文和參加科研情況 |
| 致謝 |
（10）用于相貫線焊縫的焊接機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及圖形仿真（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 課題研究背景、意義與目的 |
| 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 國內(nèi)外焊接機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.2 國內(nèi)外離線編程研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 本文研究內(nèi)容 |
| 第二章 焊縫位姿及焊槍位姿的描述 |
| 2.1 焊縫位姿的定義與表達(dá) |
| 2.1.1 焊縫坐標(biāo)系的定義 |
| 2.1.2 船形焊位姿的坐標(biāo)系表示 |
| 2.2 焊槍位姿的定義與表達(dá) |
| 2.2.1 焊槍位姿坐標(biāo)系的定義 |
| 2.2.2 焊槍位姿的矩陣表達(dá) |
| 2.3 兩種一般相貫線焊縫位姿模型 |
| 2.3.1 圓管和圓管相貫線焊縫 |
| 2.3.2 圓管和橢球體相貫線焊縫 |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 第三章 焊接機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究 |
| 3.1 姿態(tài)的單位四元數(shù)表示 |
| 3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 3.2.1 D-H參數(shù)法運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解 |
| 3.2.2 D-H參數(shù)法運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 |
| 3.2.3 旋量法運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解 |
| 3.2.4 旋量法運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解 |
| 3.3 變位機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 第四章 焊接機(jī)器人系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃 |
| 4.1 焊接機(jī)器人系統(tǒng)的標(biāo)定 |
| 4.1.1 焊槍坐標(biāo)系標(biāo)定 |
| 4.1.2 焊接機(jī)器人和變位機(jī)的標(biāo)定 |
| 4.2 焊接機(jī)器人系統(tǒng)軌跡的初步規(guī)劃 |
| 4.2.1 焊接機(jī)器人和變位機(jī)耦合分析 |
| 4.2.2 船型焊姿態(tài)算法 |
| 4.3 焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃 |
| 4.3.1 四階三次均勻B樣條函數(shù)的推導(dǎo) |
| 4.3.2 控制點(diǎn)的求解 |
| 4.4 焊接機(jī)器人奇異性分析 |
| 4.5 焊接機(jī)器人系統(tǒng)中焊槍和焊件的碰撞檢測(cè) |
| 4.6 焊接機(jī)器人系統(tǒng)軌跡規(guī)劃對(duì)比 |
| 4.6.1 平面圓形焊縫 |
| 4.6.2 圓管和圓管馬鞍線 |
| 4.6.3 圓管和橢球相貫線 |
| 4.7 本章小結(jié) |
| 第五章 離線編程系統(tǒng)概述和圖形仿真 |
| 5.1 離線編程系統(tǒng)概述 |
| 5.2 焊接機(jī)器人系統(tǒng)模型導(dǎo)入 |
| 5.3 坐標(biāo)系統(tǒng)和攝像機(jī) |
| 5.3.1 坐標(biāo)系統(tǒng) |
| 5.3.2 攝像機(jī) |
| 5.4 光照渲染 |
| 5.5 馬鞍形焊縫運(yùn)動(dòng)仿真 |
| 5.6 本章小結(jié) |
| 總結(jié)與展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 致謝 |
| 附錄1 圓管和圓管相貫線MATLAB計(jì)算程序 |
| 附錄2 旋量法逆解MATLAB計(jì)算程序 |
四、船形焊接工藝參數(shù)的確定方法（論文參考文獻(xiàn)）
- [1]裝配式鋼結(jié)構(gòu)住宅組焊H型鋼自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)的研發(fā)及應(yīng)用[D]. 王志興. 太原理工大學(xué), 2021(01)
- [2]基于數(shù)字孿生的機(jī)器人焊接運(yùn)行規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 侯俊豪. 哈爾濱工業(yè)大學(xué), 2021
- [3]6082鋁合金熔化極氣體保護(hù)焊接頭微觀組織及性能研究[D]. 祁廣斌. 大連理工大學(xué), 2021(01)
- [4]厚壁構(gòu)件留間隙雙面埋弧焊可視化工藝控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 周煜超. 南華大學(xué), 2020
- [5]鋁合金相貫線焊縫機(jī)器人焊接離線編程及試驗(yàn)研究[D]. 張玉博. 內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué), 2020(02)
- [6]汽車動(dòng)力電池用鋁合金激光焊接特性試驗(yàn)研究[D]. 黃易. 湖北工業(yè)大學(xué), 2020(08)
- [7]船用鋁合金/鋼復(fù)合接頭承載能力提高方法研究[D]. 余洋. 浙江工業(yè)大學(xué), 2020(08)
- [8]燃燒室薄壁結(jié)構(gòu)焊接變形控制工藝研究[D]. 李宏佳. 哈爾濱工業(yè)大學(xué), 2019(02)
- [9]雙機(jī)器人焊接協(xié)同作業(yè)軌跡規(guī)劃[D]. 張榮. 廣西科技大學(xué), 2019(09)
- [10]用于相貫線焊縫的焊接機(jī)器人和變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及圖形仿真[D]. 曾瑞. 廣東工業(yè)大學(xué), 2019(02)
標(biāo)簽：機(jī)器人論文; 埋弧焊論文; 焊接機(jī)器人論文; 鋁合金焊接論文; 焊接加工論文;