一、載人潛水器數(shù)據(jù)采集與監(jiān)控系統(tǒng)（論文文獻(xiàn)綜述）
冷松[1]（2021）在《大容積全海深模擬裝置關(guān)鍵技術(shù)研究》文中指出伴隨深海探測技術(shù)的發(fā)展,我國提出了走向深藍(lán)的戰(zhàn)略布局。深海潛水器及相關(guān)裝備是進(jìn)行深?？茖W(xué)研究、環(huán)境檢測和探索開發(fā)的必要裝備。隨著深海潛水器技術(shù)的不斷發(fā)展,深海環(huán)境模擬技術(shù)與裝置在深海潛水器的試驗(yàn)驗(yàn)證、改進(jìn)升級(jí)等工作中的重要性越來越凸顯。2012年,我國自主研制的“蛟龍”號(hào)載人潛水器成功完成水下7000m海試,工作壓強(qiáng)為70MPa,使我國成為繼美國、法國、俄羅斯、日本之后世界上第五個(gè)掌握大深度載人深潛技術(shù)的國家。海洋最深處馬里亞納海溝深約11000m、壓強(qiáng)高于110MPa,是對載人潛水器的極限挑戰(zhàn),但是目前國內(nèi)已建成的深海高壓模擬裝置的容積不能滿足全海深載人潛水器的試驗(yàn)需求,因此,為了滿足國家對全海深環(huán)境探測的重大戰(zhàn)略需求,實(shí)現(xiàn)開發(fā)深海、利用海洋,并完成深海復(fù)雜環(huán)境的高效勘探、科學(xué)考察,本文以大容積全海深模擬裝置為研究對象,對其進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、力學(xué)分析、安全性校核以及工作過程中的仿真模擬和試驗(yàn)驗(yàn)證,該深海高壓模擬裝置能夠?yàn)檩d人球艙全海深開發(fā)與試驗(yàn)提供支持,也為大型全海深超高壓模擬試驗(yàn)裝置的進(jìn)一步開發(fā)提供了理論及實(shí)踐基礎(chǔ)。論文主要進(jìn)行了以下幾方面研究:（1）基于全海深載人潛水器水下模擬實(shí)驗(yàn)需求參數(shù),進(jìn)行了我國首臺(tái)大容積全海深模擬裝置的總體方案設(shè)計(jì),確定了模擬裝置的基本結(jié)構(gòu)形式及各部件的工作載荷,基于預(yù)應(yīng)力結(jié)構(gòu)的纏繞理論,進(jìn)行了筒體和機(jī)架部件結(jié)構(gòu)尺寸、預(yù)緊力和纏繞層的設(shè)計(jì),為大容積全海深模擬裝置及類似裝置的設(shè)計(jì)計(jì)算提供了理論參考。（2）對大容積全海深模擬裝置在鋼絲纏繞工況下,進(jìn)行了強(qiáng)度、剛度、穩(wěn)定性的理論校核,提出了壓力筒筒體應(yīng)力分布的顯式解析表達(dá)式?；诓R斯公式和筒體徑向收縮方程計(jì)算了筒體的力學(xué)參數(shù),并對筒體的剛度及穩(wěn)定性進(jìn)行了校核。對機(jī)架立柱的力學(xué)參數(shù)進(jìn)行了計(jì)算,完成了對機(jī)架立柱強(qiáng)度、剛度及穩(wěn)定性的校核。根據(jù)模擬裝置的結(jié)構(gòu)特征、理論安全性校核和操作可行性,確定了安全觀測點(diǎn)在部件表面的位置。（3）進(jìn)行了大容積全海深模擬裝置無級(jí)變張力纏繞設(shè)計(jì),結(jié)合鋼絲纏繞過程,對壓力筒和機(jī)架的受力情況進(jìn)行了分析,得出了纏繞過程力的平衡及變形協(xié)調(diào)方程,在此基礎(chǔ)上,計(jì)算了壓力筒和機(jī)架鋼絲纏繞的初始張力,并生成鋼絲拉力數(shù)據(jù)用以指導(dǎo)生產(chǎn)。針對鋼絲纏繞過程張力控制不精確的情況,提出了一種新型纏繞工藝,并建立了鋼絲纏繞系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型及狀態(tài)方程,提出采用鯨魚算法整定PID參數(shù)（WOA-PID）的控制策略進(jìn)行張力控制器設(shè)計(jì),以提高鋼絲纏繞張力控制精度。（4）建立了大容積全海深模擬裝置的靜力學(xué)及動(dòng)力學(xué)有限元模型,進(jìn)行了模擬裝置在不同工況下的靜力學(xué)、模態(tài)及瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)分析。通過靜力學(xué)得到了預(yù)緊狀態(tài)及工作狀態(tài)下模擬裝置的應(yīng)力分布,分析了應(yīng)力分布特點(diǎn),得到了各觀測點(diǎn)應(yīng)變值,為后期現(xiàn)場應(yīng)變測試實(shí)驗(yàn)提供了理論參考。通過瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)分析得到了不同壓潰情況、不同球艙含水率下,球艙壓潰對模擬裝置的影響,得出了安全含水率范圍及極限工況下主要部件的最大應(yīng)力值,對載人球艙模擬加壓試驗(yàn)過程中的裝置安全性提供預(yù)測。（5）分析了大容積全海深模擬裝置應(yīng)變測試實(shí)驗(yàn)的技術(shù)難點(diǎn),提出了相應(yīng)解決方法,設(shè)計(jì)了測試實(shí)驗(yàn)的技術(shù)方案,搭建了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)并完成了實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)結(jié)果表明,大容積全海深模擬裝置的強(qiáng)度是滿足要求的。對比分析實(shí)測數(shù)據(jù)與有限元數(shù)據(jù),得出有限元數(shù)據(jù)與實(shí)測數(shù)據(jù)基本一致的結(jié)論,論證了本文對大容積全海深模擬裝置有限元建模方法的準(zhǔn)確性。
孫振宇[2]（2021）在《深海原位伽馬輻射環(huán)境探測譜儀研究》文中研究說明探索深海是21世紀(jì)一個(gè)熱門話題。因?yàn)樯詈Ｖ刑N(yùn)含著地球上大量寶貴的財(cái)富,比如包含金屬礦產(chǎn)和海底油氣的礦產(chǎn)資源,包含豐富海底生物多樣性和基因資源的生物資源,以及探索地球構(gòu)造和人類歷史的其他資源。由于深海中大多資源都含有放射性伽馬射線,利用伽馬輻射探測器可以對不同深海資源進(jìn)行識(shí)別、區(qū)分,這種探測方式對深海探索具有重要意義。傳統(tǒng)深海伽馬輻射探測采用的是非原位方式,定點(diǎn)采集樣品后帶回實(shí)驗(yàn)室分析,而原位探測比傳統(tǒng)方式具有明顯的優(yōu)勢。這種方式是將需要觀察的信息與海洋真實(shí)環(huán)境結(jié)合,連續(xù)獲取實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù),真實(shí)地反映海洋環(huán)境資源狀況。傳統(tǒng)原位環(huán)境伽馬輻射探測譜儀一般分為固定式（在一個(gè)地方長時(shí)間探測）和移動(dòng)式（利用移動(dòng)工具在水下移動(dòng)探測）。目前,國際上歐美等國家都做過一些深海伽馬輻射探測的研究,取得了重要的研究成果,而國內(nèi)在此方面尚處于空白狀態(tài)。本論文將立足核物理實(shí)驗(yàn)中伽馬探測技術(shù),結(jié)合國際已有的水下伽馬探測方法,針對深海特殊環(huán)境,面向深海不同平臺(tái),為了達(dá)到能夠精細(xì)化探測放射性核素,也能夠達(dá)到快速移動(dòng)普查的效果,開展新型高分辨率和高效率的伽馬探測關(guān)鍵技術(shù)的研究。本論文首先基于新型半導(dǎo)體（碲鋅鎘）探測器設(shè)計(jì)了高分辨率型伽馬譜儀。由于碲鋅鎘探測器高能量分辨率,無需額外制冷,體積小等特點(diǎn),通過蒙特卡洛仿真,對其不同厚度和不同排列方式的探測效率進(jìn)行研究。隨后根據(jù)探測器信號(hào),設(shè)計(jì)了多通道電荷靈敏前方加上數(shù)字濾波的讀出電子學(xué)方案。為適應(yīng)海洋特殊環(huán)境,本文設(shè)計(jì)了層疊式譜儀內(nèi)芯結(jié)構(gòu)和鈦合金膠囊外殼保護(hù)結(jié)構(gòu)。最后對譜儀進(jìn)行電子學(xué)測試和譜儀性能測試,測試結(jié)果滿足需求。本論文基于閃爍晶體探測器設(shè)計(jì)了高效率型伽馬譜儀。本論文對不同閃爍晶體,光電轉(zhuǎn)換器和讀出電子學(xué)方案以及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行研究。最后選擇了兩種方案進(jìn)行設(shè)計(jì)。一種是基于一個(gè)3英寸NaI（Tl）晶體耦合光電倍增管,采用波形數(shù)字化信號(hào)采集的讀出電子學(xué)設(shè)計(jì)方案。另一種是四個(gè)1英寸NaI（Tl）晶體耦合雪崩光電二極管,采用多通道電荷靈敏前方加數(shù)字濾波的讀出電子學(xué)技術(shù)路線。并對兩種技術(shù)路線設(shè)計(jì)相應(yīng)的結(jié)構(gòu)并開展了對應(yīng)的電子學(xué)測試和譜儀性能測試。兩種方案各有優(yōu)缺點(diǎn),但是測試結(jié)果均滿足需求。最后選擇了半導(dǎo)體伽馬譜儀和多個(gè)小尺寸NaI（T1）晶體耦合雪崩光電二極管伽馬譜儀選擇下海實(shí)驗(yàn)。在下海實(shí)驗(yàn)前進(jìn)行了能量刻度、劑量標(biāo)定、水體模擬和溫度變化等相關(guān)測試實(shí)驗(yàn)。最終兩臺(tái)譜儀隨著深潛器進(jìn)行了南海海試,海試結(jié)果表明系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠,并獲得有效的科學(xué)數(shù)據(jù)。
張勇,周寧,張福民,丁忠軍,胡震,田赤英[3]（2021）在《“深海一號(hào)”載人潛水器支持母船設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)》文中進(jìn)行了進(jìn)一步梳理"深海一號(hào)"是中國第一艘為"蛟龍"號(hào)業(yè)務(wù)化運(yùn)營提供支持保障的載人潛水器支持母船。文章從船型優(yōu)化、支持保障能力及功能兼容性、電力推進(jìn)系統(tǒng)諧波抑制、環(huán)境友好、水下輻射噪聲、適居性等方面對該船在設(shè)計(jì)中面臨的主要挑戰(zhàn)及其解決方案進(jìn)行了分析說明,并與國內(nèi)外同類船舶進(jìn)行了對比。結(jié)果顯示,"深海一號(hào)"的各項(xiàng)主要指標(biāo)均優(yōu)于國內(nèi)外典型同類船舶。
李博聞[4]（2020）在《深海原位環(huán)境核輻射探測儀數(shù)據(jù)讀出方法研究》文中研究說明21世紀(jì)是海洋的世紀(jì)。海洋面積占地球面積的70%,其中深海面積約占地球總表面積的49%,具有豐富的礦產(chǎn)資源、水體資源和生物資源,是人類資源的寶庫。相關(guān)研究表明,深海沉積物、冷泉及熱液噴出口活動(dòng)、活性斷層、地質(zhì)構(gòu)造活動(dòng)等,均會(huì)產(chǎn)生明顯的輻射異常,對深海原位核輻射情況開展研究不但有助于評(píng)估海底地質(zhì)活動(dòng)、生物生存環(huán)境、海底礦藏等重要資源,而且對于準(zhǔn)確評(píng)估海洋污染狀況,合理保護(hù)海洋環(huán)境等方面,都具有十分重要的意義。為增強(qiáng)我國在深海探測的實(shí)際能力,滿足深海沉積、地質(zhì)構(gòu)造、輻射監(jiān)測、生物環(huán)境等方向的迫切需求,需要開展高靈敏度深海原位環(huán)境核輻射探測裝備的研究,包括晶體伽馬探測儀,CZT伽馬探測儀,散射型中子譜儀及瞬發(fā)俘獲型探測儀四臺(tái)譜儀。由于深海探測的特點(diǎn),探測儀受到體積、重量、功耗、結(jié)構(gòu)及通信帶寬等限制,地面實(shí)驗(yàn)室核輻射探測的讀出方案并不能直接用于深海探測,需要設(shè)計(jì)針對深海原位環(huán)境的讀出方案。同時(shí),為保證儀器設(shè)計(jì)接口的統(tǒng)一性,盡可能對讀出電子學(xué)進(jìn)行簡化和復(fù)用,四臺(tái)深海核輻射探測儀需要采用共用的讀出技術(shù)路線。為開展深海原位環(huán)境核輻射探測儀的數(shù)據(jù)讀出方法研究,本論文首先調(diào)研了國內(nèi)外深海核輻射探測及其他領(lǐng)域核輻射探測的讀出方法,并在歸納總結(jié)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了基于數(shù)字尋峰技術(shù)的數(shù)據(jù)采集和基于MODBUS總線數(shù)據(jù)上傳的深海核輻射探測儀讀出架構(gòu)。為盡可能簡化并復(fù)用探測儀的讀出電路,本文利用模塊化設(shè)計(jì)方法,將讀出電子學(xué)按功能分為數(shù)據(jù)處理模塊、共用接口模塊及譜儀接駁模塊。其中,共用接口模塊為四臺(tái)譜儀共用的部分,負(fù)責(zé)譜儀工作行為的整體控制及數(shù)據(jù)存儲(chǔ);譜儀接駁模塊負(fù)責(zé)對譜儀科學(xué)數(shù)據(jù)的回讀,并匯總到上位機(jī),該模塊支持多臺(tái)譜儀設(shè)備數(shù)據(jù)的同時(shí)回讀能力。進(jìn)一步,本文針對深海核輻射探測儀的實(shí)際工作環(huán)境及運(yùn)行方式,對探測儀的工作行為及數(shù)據(jù)協(xié)議進(jìn)行了設(shè)計(jì),并詳細(xì)介紹了共用接口模塊及譜儀接駁模塊的電子學(xué)設(shè)計(jì)。在實(shí)驗(yàn)室條件下,本論文對共用接口模塊及譜儀接駁模塊進(jìn)行了一系列相關(guān)測試,并搭建譜儀原型電路測試平臺(tái),完成了對譜儀的探測器和電子學(xué)聯(lián)合測試。測試結(jié)果表明,譜儀各個(gè)模塊均工作正常,該讀出方案可工作于上位機(jī)控制實(shí)時(shí)采集能譜及脫離上位機(jī)的自主運(yùn)行采集能譜并存儲(chǔ)的方式,可在硬件不進(jìn)行修改的條件下同時(shí)適配于載人深潛器與原位試驗(yàn)站的運(yùn)行方式,并且有效的解決了由水下通信的低帶寬帶來的對能譜道數(shù)及事例率壓縮的問題以及多譜儀同時(shí)讀出的問題。
傅文韜[5]（2020）在《載人潛水器-水下多平臺(tái)信息交互技術(shù)研究》文中認(rèn)為深海潛水器是海洋勘探中一個(gè)非常重要裝備平臺(tái),它們可以裝備著各類檢測和采樣設(shè)備潛入到深海或大洋底層,完成探測和采樣等任務(wù)?，F(xiàn)階段我國深海探測裝備眾多,并且是由多家單位研制而成,這些單位在選取能源、信號(hào)、數(shù)據(jù)等接口時(shí)無統(tǒng)一定則,裝備單一運(yùn)行時(shí)并無不妥,但集中運(yùn)行時(shí)存在接口不匹配、無法發(fā)揮最大能效甚至在某些頻段存在相互干擾問題。無論是深海資源環(huán)境勘察研究還是深遠(yuǎn)海搜救等國家安全保障任務(wù),均迫切需要載人無人不同類型水下移動(dòng)平臺(tái)協(xié)同作業(yè),因此需要盡快開展多目標(biāo)水下通用信息傳輸技術(shù)研究。本文針對上述現(xiàn)象開展載人潛水器-水下無人平臺(tái)信息交互系統(tǒng)研究,主要工作如下:研究分析載人潛水器基本特征及其信息交互技術(shù),為載人潛水器-水下無人平臺(tái)信息交互系統(tǒng)中的聲學(xué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)打下基礎(chǔ);研究分析水下無人平臺(tái)及其信息交互技術(shù),為載人潛水器-水下無人平臺(tái)信息交互系統(tǒng)中的光學(xué)和電磁學(xué)水下接駁系統(tǒng)設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ);通過上述研究發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有交互技術(shù)都是針對潛水器與母船或者岸基的信息傳輸技術(shù),水下無人平臺(tái)與載人潛水器的信息交互技術(shù)還較為少見。開展載人潛水器-水下無人平臺(tái)信息交互系統(tǒng)平臺(tái)設(shè)計(jì),在載人潛水器上搭載多種通信機(jī),包括水聲通信機(jī),光信號(hào)發(fā)射接收器,電磁通信器,可滿足與其他水下平臺(tái)實(shí)現(xiàn)不同方式的通信;開展聲學(xué)信息交互系統(tǒng)設(shè)計(jì)、光學(xué)信息交互系統(tǒng)設(shè)計(jì)和電磁學(xué)信息交互系統(tǒng)設(shè)計(jì),將3種水下通信方式集成在一起,便于載人潛水器與水下無人平臺(tái)的信息交互;開展信息交互系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì),簡化多源信息交互系統(tǒng)操作。進(jìn)行光學(xué)信息交互系統(tǒng)地面試驗(yàn)和水下試驗(yàn),驗(yàn)證光學(xué)通訊系統(tǒng)通訊效果,試驗(yàn)測得該LED光通訊系統(tǒng)在該混濁水域通訊的速度為120kbit/s,傳輸?shù)淖畲笸ㄐ啪嚯x為1.9m;進(jìn)行電磁學(xué)信息交互系統(tǒng)地面試驗(yàn)和水下試驗(yàn),改進(jìn)了電磁線圈設(shè)計(jì),使之更加適應(yīng)實(shí)際應(yīng)用條件,試驗(yàn)結(jié)果表明該系統(tǒng)在海水中傳輸速度為2200kbit/s,傳輸距離為31cm,表明通訊系統(tǒng)具備良好的通訊性能指標(biāo),較好的滿足了基于載人潛水器與水下無人平臺(tái)的通訊要求。
顏培男[6]（2019）在《多航態(tài)海洋無人航行器浮力系統(tǒng)研制與試驗(yàn)》文中提出多航態(tài)海洋無人航行器采用水面航行與水下滑翔雙模式實(shí)施對空中、水面、水下的多域監(jiān)測任務(wù)。浮力系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)水下滑翔和水面切換的關(guān)鍵系統(tǒng),其與多航態(tài)航行器航行特性、航態(tài)切換密切相關(guān)。本文基于模塊化設(shè)計(jì)理念研制了一套具備水下滑翔液壓驅(qū)動(dòng)和水面海水壓載調(diào)節(jié)功能的浮力系統(tǒng),通過試驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)方案合理性和工作可靠性。本文主要研究內(nèi)容和研究成果為:（1）分析對比現(xiàn)有海洋航行器浮力調(diào)節(jié)方案的工作特點(diǎn)和性能優(yōu)劣,提出多航態(tài)航行器浮力調(diào)節(jié)總體方案;建立了多航態(tài)航行器水下滑翔和水面航行力學(xué)模型并開展了影響航行特性的關(guān)鍵水動(dòng)力研究,基于計(jì)算流體力學(xué)方法開展航行器水動(dòng)力仿真計(jì)算,基于計(jì)算結(jié)果,總結(jié)出浮力系統(tǒng)配置參數(shù)與航行器水動(dòng)力參數(shù)變化基本規(guī)律,確定了浮力系統(tǒng)配置參數(shù)設(shè)計(jì)值。（2）基于浮力系統(tǒng)總體方案和配置參數(shù)設(shè)計(jì)值,開展了模塊化浮力系統(tǒng)研制工作,提出了液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)和海水壓載子系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)方案,突破了航行器油量精確檢測和大體量壓載海水快速調(diào)節(jié)關(guān)鍵技術(shù),研制出系統(tǒng)關(guān)鍵部件:高精度活塞式內(nèi)油箱、大排量低壓水泵、壓載水箱;開展了液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)壓力損失驗(yàn)算,理論上證明了設(shè)計(jì)的正確性;開展了浮力系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì),確定了浮力系統(tǒng)在多航態(tài)航行器中的布局與集成形式。（3）開展了關(guān)鍵部件功能測試,證明關(guān)鍵部件性能達(dá)到設(shè)計(jì)要求;搭建了液壓驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)測試系統(tǒng)和海水壓載調(diào)節(jié)測試系統(tǒng),開展了液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)、海水壓載子系統(tǒng)全過程試驗(yàn),驗(yàn)證了多航態(tài)航行器浮力系統(tǒng)的方案合理性和工作可靠性。
董東磊[7]（2019）在《深海富鈷結(jié)殼采樣機(jī)監(jiān)控管理系統(tǒng)研究》文中提出隨著工業(yè)化進(jìn)程的不斷加快,陸地資源不斷減少甚至枯竭,海洋資源越來越受到人們的重視。另一方面,深海開發(fā)技術(shù)水平經(jīng)過長期技術(shù)積累也有了顯著提高,人類開始大規(guī)模開發(fā)利用海洋資源,海洋資源開發(fā)利用已成為國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要一部分。面對這一發(fā)展趨勢,戰(zhàn)略資源富鈷結(jié)殼礦石開采意義重大,在商業(yè)化開采之前,規(guī)?；烩捊Y(jié)殼采樣機(jī)研制顯得格外重要。本文以實(shí)際工程深海采樣機(jī)研制為背景展開局部研究,即深海采樣機(jī)監(jiān)控管理系統(tǒng)研究,為整個(gè)采樣機(jī)研制提供了支撐服務(wù),也為其他類似監(jiān)控管理系統(tǒng)提供了有效參考。本文介紹了深海采樣機(jī)監(jiān)控管理系統(tǒng)的整體架構(gòu),分析了采樣機(jī)水面監(jiān)控系統(tǒng)的功能與總體設(shè)計(jì)。在Windows系統(tǒng)環(huán)境.NET Framework 4.0平臺(tái)框架下,結(jié)合Visual Studio、Modbus Slave等開發(fā)工具或輔助開發(fā)工具,使用C#語言及WSMBT等類庫,基于可視化界面與數(shù)據(jù)庫交互編程方法,進(jìn)行富鈷結(jié)殼采樣機(jī)的設(shè)計(jì)與開發(fā)工作。本文研究的深海采樣機(jī)主要由水下采樣機(jī)本體及水面多個(gè)輔助通信設(shè)備組成,包括遠(yuǎn)程控制盒、高壓控制柜、母船航向儀、絕緣監(jiān)測儀,眾多通信設(shè)備由水面控制中心進(jìn)行單元系統(tǒng)集成和任務(wù)分配管理。由監(jiān)控管理系統(tǒng)軟件連接多個(gè)通信設(shè)備,實(shí)現(xiàn)采樣機(jī)運(yùn)行狀態(tài)等多參數(shù)監(jiān)測報(bào)警,以及深海采樣機(jī)水下行走、自動(dòng)定向等運(yùn)動(dòng)控制功能,最終完成深海底規(guī)?；烩捊Y(jié)殼礦石采掘任務(wù)。針對遠(yuǎn)距離實(shí)時(shí)性、多設(shè)備異類、通信量大等通信問題,采用Modbus串口/網(wǎng)絡(luò)多節(jié)點(diǎn)的混合通信技術(shù),實(shí)現(xiàn)了多設(shè)備異類復(fù)合通信,采用雙下位機(jī)雙通道實(shí)時(shí)通信方案,有效提高了復(fù)雜環(huán)境下整個(gè)系統(tǒng)通信的快速性及穩(wěn)定性。最后,通過對深海采樣機(jī)監(jiān)控管理系統(tǒng)進(jìn)行模擬仿真測試、現(xiàn)場單項(xiàng)測試、系統(tǒng)集成與聯(lián)合調(diào)試試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果與預(yù)期效果一致,驗(yàn)證了本監(jiān)控管理系統(tǒng)的可行性、有效性和可靠性。
甘帥奇[8]（2019）在《水下雙臂機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)研究》文中研究表明近年來,隨著海洋活動(dòng)日益頻繁,水下機(jī)器人技術(shù)被廣泛應(yīng)用于海洋活動(dòng)中,作為水下機(jī)器人的主要作業(yè)設(shè)備,水下機(jī)械手的研究工作已經(jīng)在各個(gè)國家廣泛展開。隨著水下作業(yè)任務(wù)的復(fù)雜化和多樣化,很多水下工作場景需要兩個(gè)或多個(gè)機(jī)械手協(xié)作進(jìn)行,以成功完成工作或提高工作效率。在實(shí)際多機(jī)械手系統(tǒng)的應(yīng)用中,水下雙臂機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)是最常見、應(yīng)用最廣泛的。水下機(jī)器人負(fù)載能力有限,針對復(fù)雜的水下環(huán)境,研究設(shè)計(jì)出集成度高、功能多樣、操縱靈活、控制精準(zhǔn)可靠的水下雙臂機(jī)械手作業(yè)系統(tǒng)具有重要實(shí)用意義。針對水下作業(yè)目標(biāo),本論文設(shè)計(jì)了水下雙臂機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng),對水下雙臂機(jī)械手構(gòu)型設(shè)計(jì)、集成關(guān)節(jié)電機(jī)研制及運(yùn)動(dòng)控制軟件開發(fā)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、協(xié)同作業(yè)模式設(shè)計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)問題開展研究工作,同時(shí)通過水下試驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)的有效性。首先,本文通過查詢國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,結(jié)合實(shí)際研究項(xiàng)目要求和水下機(jī)械手發(fā)展趨勢,仿人體手臂設(shè)計(jì)了左右對稱的4自由度5功能電驅(qū)動(dòng)水下雙臂機(jī)械手構(gòu)型?；谠O(shè)計(jì)方案建立了雙臂機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,在Matlab中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析,獲得并分析了雙臂機(jī)械手的工作空間。分析驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)雙臂機(jī)械手構(gòu)型能夠?qū)崿F(xiàn)協(xié)同作業(yè)任務(wù),滿足項(xiàng)目功能要求。其次,開展了水下雙臂機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)工作。雙臂機(jī)械手控制系統(tǒng)采用岸上/水下兩級(jí)控制結(jié)構(gòu),岸上部分為具有人機(jī)交互界面的岸上監(jiān)控端,水下部分為機(jī)械手的關(guān)節(jié)電機(jī)控制器。通過建立一對多CAN總線通信網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)岸上監(jiān)控端與水下機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)控制器之間的數(shù)據(jù)交互。操作人員可以通過岸上監(jiān)控端對機(jī)械手發(fā)送操作命令進(jìn)行控制,并且對機(jī)械手的作業(yè)狀態(tài)和各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。然后,研制了集成化、大功率密度的水下機(jī)械手集成關(guān)節(jié)電機(jī)。采用“O型密封圈+油壓補(bǔ)償”方式設(shè)計(jì)了水密關(guān)節(jié)電機(jī)結(jié)構(gòu),基于μC/OS-II嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)開發(fā)了關(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制軟件。采用三次多項(xiàng)式插值法在關(guān)節(jié)空間對關(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行軌跡規(guī)劃,通過PID運(yùn)動(dòng)控制器對關(guān)節(jié)電機(jī)輸出軸進(jìn)行精準(zhǔn)閉環(huán)位置控制。接著,針對水下作業(yè)目標(biāo),為水下雙臂機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)了雙手“平行抓取”、雙手“前后抓取”和雙臂“環(huán)抱”三種協(xié)同作業(yè)方式,并且設(shè)計(jì)了“一鍵”自動(dòng)作業(yè)功能,以保持左右機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過程中的同步性和對稱性,降低機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的操作難度。最后,開展了對水下雙臂機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的測試試驗(yàn),從關(guān)節(jié)電機(jī)單項(xiàng)測試,到單機(jī)械手測試,最終到雙臂作業(yè)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)試驗(yàn),從陸上試驗(yàn)到水下試驗(yàn),試驗(yàn)驗(yàn)證了水下雙臂機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的控制性能和作業(yè)能力。
陳宣成[9]（2019）在《全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)》文中認(rèn)為全海深作業(yè)型載人深潛器作為人類探測深海的重要手段,是海洋工程裝備技術(shù)攻關(guān)核心。作為搭載攝像機(jī)、水下燈與激光測距儀等觀測設(shè)備的搭載平臺(tái),水下云臺(tái)安裝于載人深潛器水下作業(yè)平臺(tái)的艏部,是獲取高質(zhì)量水下影像關(guān)鍵所在。本文從全海深載人深潛器機(jī)載云臺(tái)作業(yè)需求出發(fā),應(yīng)用機(jī)器人控制、機(jī)械設(shè)計(jì)、自動(dòng)化、通信與圖像處理等技術(shù)對全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行研究與設(shè)計(jì),主要進(jìn)行以下幾方面的工作:（1）全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)背景研究:從全海深作業(yè)型載人深潛器機(jī)載云臺(tái)研究目的出發(fā),闡述移動(dòng)式云臺(tái)控制技術(shù)應(yīng)用背景,調(diào)查研究國內(nèi)外水下云臺(tái)及控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。（2）全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)與建模:根據(jù)全海深載人深潛器機(jī)載云臺(tái)作業(yè)需求,明確控制系統(tǒng)整體功能與設(shè)計(jì)要求;設(shè)計(jì)全海深水下云臺(tái)機(jī)械機(jī)構(gòu),并對云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡化以建立慣性坐標(biāo)系與云臺(tái)坐標(biāo)系,采用正運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法對云臺(tái)攝像頭安裝位置的運(yùn)動(dòng)空間進(jìn)行描述;使用第二類拉格朗日法推導(dǎo)云臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型用以描述結(jié)構(gòu)參數(shù)、輸出力矩與速度的對應(yīng)關(guān)系。（3）全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì):采用模塊化思想將控制電路劃分為主控模塊、通信模塊和伺服控制模塊等模塊以實(shí)現(xiàn)特定功能以滿足水下云臺(tái)功能需求,并對主控模塊單片機(jī)最小系統(tǒng)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì);制定控制端通過藍(lán)牙技術(shù)間接訪問艙外CAN總線節(jié)點(diǎn)的通信方案,以最大程度節(jié)約艙內(nèi)通信接口和空間資源;選用ELMO Gold Twitter伺服驅(qū)動(dòng)器、直流無刷電機(jī)與直流減速機(jī)等組成伺服控制系統(tǒng)以滿足云臺(tái)精準(zhǔn)位置控制特性。（4）全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)軟件開發(fā):圍繞控制系統(tǒng)各控制節(jié)點(diǎn)與上位機(jī)監(jiān)控功能需求,制定基于BLE藍(lán)牙應(yīng)用層的云臺(tái)控制協(xié)議;在伺服控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)上移植CANopen應(yīng)用層協(xié)議實(shí)現(xiàn)下位節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)化管理;使用STM Cube MX、Keil與Elmo Studio開發(fā)云臺(tái)伺服控制系統(tǒng)下位機(jī)軟件,實(shí)現(xiàn)云臺(tái)姿態(tài)精確控制與姿態(tài)手動(dòng)微調(diào)兩種功能;Android移動(dòng)控制終端與顯控平臺(tái)軟件分別使用Java與C#高級(jí)編程語言開發(fā),以實(shí)現(xiàn)下位機(jī)與上位機(jī)控制端的良好人機(jī)交互。（5）全海深水下云臺(tái)目標(biāo)追蹤技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn):針對水下云臺(tái)手動(dòng)追蹤移動(dòng)目標(biāo)難以操作的問題,基于背景差圖像識(shí)別與mean shift算法顏色特征匹配得出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域,其中目標(biāo)區(qū)域最小外接矩形形心坐標(biāo)使用格雷厄姆算子提取。根據(jù)形心與圖像中心的距離來獲取云臺(tái)調(diào)整方位和轉(zhuǎn)速控制量,從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)目標(biāo)實(shí)時(shí)追蹤,提升全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)的智能化水平。
丁忠軍,高翔,劉保華[10]（2019）在《蛟龍?zhí)栞d人潛水器駕駛與操縱訓(xùn)練模擬系統(tǒng)》文中研究指明為了對蛟龍?zhí)栞d人潛水器潛航員及下潛人員開展載人艙內(nèi)基礎(chǔ)操作培訓(xùn)、全流程下潛過程演練和突發(fā)情況應(yīng)急操作培訓(xùn),本文采用基于高速以太網(wǎng)絡(luò)的"仿真-反饋"動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)交互技術(shù)將實(shí)物、半實(shí)物與數(shù)字仿真相結(jié)合,提出了一套包括蛟龍?zhí)柗抡姹倔w、數(shù)據(jù)仿真系統(tǒng)、視景仿真系統(tǒng)、訓(xùn)練教控系統(tǒng)4大子系統(tǒng)的蛟龍?zhí)栺{駛與操縱訓(xùn)練模擬系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)蛟龍?zhí)柋倔w結(jié)構(gòu)、艙內(nèi)環(huán)境、深海視景、作業(yè)流程、故障響應(yīng)的全功能模擬,能夠完成從起吊入水、下潛作業(yè)到甲板回收的全流程動(dòng)態(tài)駕駛與操作模擬,達(dá)到了大幅降低培訓(xùn)成本,提高培訓(xùn)效率,確保培訓(xùn)安全的目標(biāo)。該系統(tǒng)能夠?yàn)槲覈Ｑ蠹捌渌I(lǐng)域重大裝備的特殊人員培訓(xùn)系統(tǒng)開發(fā)與建設(shè)提供參考借鑒。
二、載人潛水器數(shù)據(jù)采集與監(jiān)控系統(tǒng)（論文開題報(bào)告）
（1）論文研究背景及目的
此處內(nèi)容要求：
首先簡單簡介論文所研究問題的基本概念和背景，再而簡單明了地指出論文所要研究解決的具體問題，并提出你的論文準(zhǔn)備的觀點(diǎn)或解決方法。
寫法范例：
本文主要提出一款精簡64位RISC處理器存儲(chǔ)管理單元結(jié)構(gòu)并詳細(xì)分析其設(shè)計(jì)過程。在該MMU結(jié)構(gòu)中,TLB采用叁個(gè)分離的TLB,TLB采用基于內(nèi)容查找的相聯(lián)存儲(chǔ)器并行查找,支持粗粒度為64KB和細(xì)粒度為4KB兩種頁面大小,采用多級(jí)分層頁表結(jié)構(gòu)映射地址空間,并詳細(xì)論述了四級(jí)頁表轉(zhuǎn)換過程,TLB結(jié)構(gòu)組織等。該MMU結(jié)構(gòu)將作為該處理器存儲(chǔ)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的一個(gè)重要組成部分。
（2）本文研究方法
調(diào)查法：該方法是有目的、有系統(tǒng)的搜集有關(guān)研究對象的具體信息。
觀察法：用自己的感官和輔助工具直接觀察研究對象從而得到有關(guān)信息。
實(shí)驗(yàn)法：通過主支變革、控制研究對象來發(fā)現(xiàn)與確認(rèn)事物間的因果關(guān)系。
文獻(xiàn)研究法：通過調(diào)查文獻(xiàn)來獲得資料，從而全面的、正確的了解掌握研究方法。
實(shí)證研究法：依據(jù)現(xiàn)有的科學(xué)理論和實(shí)踐的需要提出設(shè)計(jì)。
定性分析法：對研究對象進(jìn)行“質(zhì)”的方面的研究，這個(gè)方法需要計(jì)算的數(shù)據(jù)較少。
定量分析法：通過具體的數(shù)字，使人們對研究對象的認(rèn)識(shí)進(jìn)一步精確化。
跨學(xué)科研究法：運(yùn)用多學(xué)科的理論、方法和成果從整體上對某一課題進(jìn)行研究。
功能分析法：這是社會(huì)科學(xué)用來分析社會(huì)現(xiàn)象的一種方法，從某一功能出發(fā)研究多個(gè)方面的影響。
模擬法：通過創(chuàng)設(shè)一個(gè)與原型相似的模型來間接研究原型某種特性的一種形容方法。
三、載人潛水器數(shù)據(jù)采集與監(jiān)控系統(tǒng)（論文提綱范文）
（1）大容積全海深模擬裝置關(guān)鍵技術(shù)研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 課題來源 |
| 1.2 研究背景及意義 |
| 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.1 相關(guān)技術(shù)概述 |
| 1.3.2 預(yù)應(yīng)力鋼絲纏繞技術(shù)及張力控制研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.3 等靜壓機(jī)技術(shù)及安全校核研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.4 深海環(huán)境模擬裝置研究現(xiàn)狀 |
| 1.4 本文研究內(nèi)容及論文結(jié)構(gòu) |
| 第二章 大容積全海深模擬裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 2.1 總體設(shè)計(jì)分析 |
| 2.1.1 壓力筒總體方案設(shè)計(jì) |
| 2.1.2 機(jī)架總體方案設(shè)計(jì) |
| 2.1.3 工作壓力計(jì)算 |
| 2.2 大容積全海深模擬裝置關(guān)鍵部件設(shè)計(jì) |
| 2.2.1 壓力筒筒體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 2.2.2 預(yù)應(yīng)力鋼絲纏繞機(jī)架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 2.3 大容積全海深模擬裝置設(shè)計(jì)方案的確定 |
| 2.3.1 各部件設(shè)計(jì)參數(shù)選定 |
| 2.3.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 第三章 鋼絲纏繞工況下力學(xué)分析以及安全觀測點(diǎn)選定 |
| 3.1 壓力筒安全性校核 |
| 3.1.1 壓力筒強(qiáng)度校核 |
| 3.1.2 壓力筒剛度校核 |
| 3.1.3 壓力筒壓縮穩(wěn)定性校核 |
| 3.2 機(jī)架安全性校核 |
| 3.2.1 機(jī)架立柱強(qiáng)度校核 |
| 3.2.2 機(jī)架立柱剛度校核 |
| 3.2.3 機(jī)架立柱穩(wěn)定性校核 |
| 3.3 安全觀測點(diǎn)的選定 |
| 3.3.1 芯筒觀測點(diǎn)的選定 |
| 3.3.2 立柱內(nèi)側(cè)觀測點(diǎn)布置 |
| 3.3.3 立柱外側(cè)觀測點(diǎn)布置 |
| 3.3.4 半圓梁觀測點(diǎn)布置 |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 第四章 無級(jí)變張力鋼絲纏繞設(shè)計(jì) |
| 4.1 預(yù)應(yīng)力鋼絲纏繞層張力設(shè)計(jì) |
| 4.1.1 筒體纏繞層張力設(shè)計(jì) |
| 4.1.2 機(jī)架纏繞層張力設(shè)計(jì) |
| 4.2 無級(jí)變張力鋼絲纏繞系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)建模 |
| 4.2.1 檢測功能區(qū)模塊化設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)建模 |
| 4.2.2 放卷功能區(qū)模塊化設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)建模 |
| 4.2.3 調(diào)整功能區(qū)模塊化設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)建模 |
| 4.2.4 纏繞功能區(qū)模塊化設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)建模 |
| 4.2.5 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型簡化及狀態(tài)方程 |
| 4.3 基于動(dòng)態(tài)纏繞的WOA-PID張力控制器設(shè)計(jì) |
| 4.3.1 PID控制理論 |
| 4.3.2 WOA-PID控制算法 |
| 4.3.3 基于多輸入多輸出系統(tǒng)的WOA-PID算法仿真 |
| 4.4 本章小結(jié) |
| 第五章 模擬裝置全海深仿真分析 |
| 5.1 有限元分析方法概述及模型前處理 |
| 5.1.1 有限元分析方法概述 |
| 5.1.2 有限元分析前處理 |
| 5.2 面向工程測試的靜力學(xué)分析 |
| 5.2.1 初始預(yù)緊狀態(tài)下模擬裝置靜力學(xué)分析 |
| 5.2.2 額定最大工作壓強(qiáng)下模擬裝置靜力學(xué)分析 |
| 5.2.3 其他工況下模擬裝置的應(yīng)力及應(yīng)變情況 |
| 5.3 模擬裝置模態(tài)分析 |
| 5.4 載人球艙壓潰工況下模擬裝置的瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)仿真模擬 |
| 5.4.1 載人球艙壓潰后模擬裝置內(nèi)壓強(qiáng)分析 |
| 5.4.2 在內(nèi)部球體壓潰工況下裝載情況對模擬裝置的影響 |
| 5.5 本章小結(jié) |
| 第六章 全海深環(huán)境下測試方案選定及數(shù)據(jù)分析 |
| 6.1 測試技術(shù)難點(diǎn)及方案選定 |
| 6.1.1 測試實(shí)驗(yàn)難點(diǎn)分析 |
| 6.1.2 測試實(shí)驗(yàn)總體方案制定 |
| 6.2 測試儀器及設(shè)備選定 |
| 6.2.1 應(yīng)變片的選型 |
| 6.2.2 電阻應(yīng)變儀的選型 |
| 6.3 測試要求和測試前準(zhǔn)備 |
| 6.3.1 測試實(shí)驗(yàn)要求 |
| 6.3.2 應(yīng)變片的粘貼防護(hù)與引線密封 |
| 6.4 測試數(shù)據(jù)的收集及整理 |
| 6.4.1 測試數(shù)據(jù)采集 |
| 6.4.2 測試數(shù)據(jù)記錄 |
| 6.5 測試數(shù)據(jù)與有限元數(shù)據(jù)對比 |
| 6.5.1 模擬裝置水下實(shí)測數(shù)據(jù)與有限元數(shù)據(jù)對比 |
| 6.5.2 模擬裝置水上實(shí)測數(shù)據(jù)與有限元數(shù)據(jù)對比 |
| 6.6 本章小結(jié) |
| 第七章 結(jié)論與展望 |
| 7.1 主要結(jié)論 |
| 7.2 本文主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) |
| 7.3 后續(xù)工作的展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表的論文及專利 |
| 攻讀博士學(xué)位期間參與的科研項(xiàng)目 |
| 致謝 |
（2）深海原位伽馬輻射環(huán)境探測譜儀研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 引言 |
| 1.1 深海探測 |
| 1.1.1 深海探測研究背景 |
| 1.1.2 深海探測意義 |
| 1.2 深海伽馬輻射探測 |
| 1.2.1 深海伽馬輻射探測研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.2 海水環(huán)境中的放射性核素 |
| 1.2.3 深海伽馬輻射探測的意義 |
| 1.3 深海伽馬輻射探測的方式 |
| 1.3.1 非原位探測 |
| 1.3.2 原位探測 |
| 1.4 本論文的研究內(nèi)容和結(jié)構(gòu)安排 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 第2章 高分辨率型伽馬輻射探測譜儀研究 |
| 2.1 半導(dǎo)體型伽馬譜儀概述 |
| 2.1.1 半導(dǎo)體伽馬探測的原理 |
| 2.1.2 碲鋅鎘探測器仿真研究 |
| 2.2 半導(dǎo)體型伽馬譜儀電子學(xué)硬件設(shè)計(jì) |
| 2.2.1 總體框架設(shè)計(jì) |
| 2.2.2 具體電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) |
| 2.3 半導(dǎo)體型伽馬譜儀軟件設(shè)計(jì) |
| 2.3.1 FPGA邏輯設(shè)計(jì) |
| 2.3.2 軟硬件通信協(xié)議與數(shù)據(jù)采集軟件 |
| 2.3.3 工作方式 |
| 2.4 半導(dǎo)體型伽馬譜儀結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 2.4.1 內(nèi)芯結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 2.4.2 外殼機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 2.5 譜儀測試 |
| 2.5.1 電子學(xué)測試 |
| 2.5.2 譜儀系統(tǒng)測試 |
| 2.5.3 外殼水壓試驗(yàn) |
| 2.6 本章小結(jié) |
| 參考文獻(xiàn) |
| 第3章 高效率型伽馬輻射探測譜儀研究 |
| 3.1 閃爍晶體型伽馬譜儀概述 |
| 3.1.1 閃爍晶體伽馬探測背景 |
| 3.1.2 閃爍晶體的選擇與對比 |
| 3.1.3 閃爍晶體探測器仿真研究 |
| 3.2 光電轉(zhuǎn)換器的研究 |
| 3.2.1 光電倍增管 |
| 3.2.2 雪崩光電二極管 |
| 3.3 閃爍晶體型伽馬譜儀電子學(xué)硬件設(shè)計(jì) |
| 3.3.1 閃爍晶體和PMT的電子學(xué)設(shè)計(jì) |
| 3.3.2 閃爍晶體和APD的電子學(xué)設(shè)計(jì) |
| 3.4 閃爍晶體型伽馬譜儀軟件設(shè)計(jì) |
| 3.4.1 波形數(shù)字化方案FPGA邏輯設(shè)計(jì) |
| 3.4.2 CSA方案FPGA邏輯設(shè)計(jì) |
| 3.5 閃爍晶體型伽馬譜儀結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 3.5.1 閃爍晶體耦合PMT的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 3.5.2 閃爍晶體耦合APD的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 3.6 閃爍晶體型伽馬譜儀測試 |
| 3.6.1 電子學(xué)測試 |
| 3.6.2 譜儀系統(tǒng)測試 |
| 3.7 本章小結(jié) |
| 參考文獻(xiàn) |
| 第4章 深海伽馬輻射探測譜儀環(huán)境實(shí)驗(yàn) |
| 4.1 譜儀標(biāo)定 |
| 4.1.1 譜儀能量標(biāo)定 |
| 4.1.2 譜儀輻射劑量率標(biāo)定 |
| 4.2 海水模擬實(shí)驗(yàn) |
| 4.2.1 溫度實(shí)驗(yàn) |
| 4.2.2 水體阻擋實(shí)驗(yàn) |
| 4.3 海試實(shí)驗(yàn) |
| 4.3.1 海底巖石樣品測試 |
| 4.3.2 下水海試 |
| 4.4 本章小結(jié) |
| 參考文獻(xiàn) |
| 第5章 總結(jié)與展望 |
| 5.1 總結(jié) |
| 5.2 展望 |
| 致謝 |
| 在讀期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文與取得的其他研究成果 |
（3）“深海一號(hào)”載人潛水器支持母船設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)（論文提綱范文）
| 0 引言 |
| 1 船型概述 |
| 1.1“蛟龍”號(hào)與“深海一號(hào)” |
| 1.1.1“蛟龍”號(hào)載人潛水器 |
| 1.1.2“深海一號(hào)”載人潛水器支持母船 |
| 1.1.3載人深潛技術(shù)系統(tǒng) |
| 1.2“深海一號(hào)”設(shè)計(jì)面臨的挑戰(zhàn) |
| 1.3“深海一號(hào)”的設(shè)計(jì)理念 |
| 2 船型優(yōu)化 |
| 2.1 主尺度優(yōu)化 |
| 2.2 防氣泡下泄和低阻力的斧型艏 |
| 3 支持保障能力及其功能兼容性 |
| 3.1 載人深潛器搭載與維護(hù)系統(tǒng) |
| 3.2 布放與回收系統(tǒng) |
| 3.3 水面指揮、通信支持與水面警戒 |
| 3.3.1 與載人潛水器的通信系統(tǒng) |
| 3.3.2 信息化平臺(tái) |
| 3.4 深海樣品快速分析和實(shí)驗(yàn)室布置 |
| 3.5 載人潛水器作業(yè)環(huán)境調(diào)查與大洋科學(xué)輔助調(diào)查系統(tǒng) |
| 4 電力推進(jìn)系統(tǒng)諧波抑制 |
| 4.1 諧波干擾問題 |
| 4.2 AFE變頻驅(qū)動(dòng)技術(shù) |
| 5 環(huán)境友好型母船設(shè)計(jì) |
| 5.1 電站、推進(jìn)器配置與經(jīng)濟(jì)航速情況 |
| 5.2 滿足Tier III的排放標(biāo)志情況 |
| 5.3 滿足船級(jí)社其他附加標(biāo)志情況 |
| 6 水下輻射噪聲的控制 |
| 6.1 對初步設(shè)計(jì)的前期預(yù)評(píng)估 |
| 6.2 主要機(jī)電設(shè)備選型環(huán)節(jié)的控制 |
| 6.3 基座等的隔振設(shè)計(jì) |
| 6.4 全船結(jié)構(gòu)及設(shè)備基座的設(shè)計(jì)優(yōu)化 |
| 7 適居性 |
| 7.1 總體布局 |
| 7.2 起居處所設(shè)計(jì) |
| 7.3 減振降噪設(shè)計(jì) |
| 8“深海一號(hào)”主要數(shù)據(jù)及其對比分析 |
| 8.1 船級(jí)符號(hào)與附加標(biāo)志 |
| 8.2 與國內(nèi)外船型性能對比與分析 |
| 8.2.1 性能對比 |
| 8.2.2 對比結(jié)果分析 |
| 9 實(shí)船海試情況 |
| 1 0 結(jié)論 |
（4）深海原位環(huán)境核輻射探測儀數(shù)據(jù)讀出方法研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 引言 |
| 1.1 深海探測背景 |
| 1.2 我國深海戰(zhàn)略 |
| 1.3 深海原位核輻射探測 |
| 1.4 主要研究內(nèi)容與結(jié)構(gòu)安排 |
| 1.5 參考文獻(xiàn) |
| 第2章 深海原位核輻射探測讀出研究現(xiàn)狀 |
| 2.1 日本JAMSTEC深海伽馬探測儀 |
| 2.2 英國BGS深海伽馬探測儀 |
| 2.3 法國ANTARES中微子望遠(yuǎn)鏡 |
| 2.4 美國Fairfield Z700海底節(jié)點(diǎn) |
| 2.5 本章小結(jié) |
| 2.6 參考文獻(xiàn) |
| 第3章 深海原位核輻射探測儀讀出方法研究 |
| 3.1 深海原位核輻射探測儀 |
| 3.1.1 高分辨率伽馬探測儀 |
| 3.1.2 高靈敏度中子探測儀 |
| 3.2 深海原位核輻射探測儀讀出需求 |
| 3.2.1 深海原位核輻射探測儀工作方式 |
| 3.2.2 深海原位核輻射探測儀工作日程 |
| 3.2.3 深海原位核輻射探測儀硬件需求 |
| 3.3 深海原位核輻射探測儀讀出需求分析 |
| 3.4 深海原位核輻射探測儀讀出架構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 3.5 譜儀運(yùn)行方式及協(xié)議設(shè)計(jì) |
| 3.5.1 譜儀運(yùn)行方式 |
| 3.5.2 譜儀協(xié)議設(shè)計(jì) |
| 3.5.3 Flash存儲(chǔ)格式設(shè)計(jì) |
| 3.6 參考文獻(xiàn) |
| 第4章 深海原位核輻射探測儀關(guān)鍵讀出模塊設(shè)計(jì) |
| 4.1 共用接口模塊設(shè)計(jì) |
| 4.1.1 共用接口模塊功能 |
| 4.1.2 共用接口模塊整體結(jié)構(gòu) |
| 4.1.3 共用接口模塊電路設(shè)計(jì) |
| 4.1.4 共用接口模塊邏輯設(shè)計(jì) |
| 4.2 譜儀接駁模塊設(shè)計(jì) |
| 4.2.1 譜儀接駁模塊功能 |
| 4.2.2 譜儀接駁模塊整體結(jié)構(gòu) |
| 4.2.3 譜儀接駁模塊電路設(shè)計(jì) |
| 4.2.4 譜儀接駁模塊邏輯設(shè)計(jì) |
| 4.3 本章小結(jié) |
| 4.4 參考文獻(xiàn) |
| 第5章 測試與驗(yàn)證 |
| 5.1 電源隔離度測試 |
| 5.2 功耗測試 |
| 5.3 RTC精度測試 |
| 5.4 數(shù)據(jù)傳輸接口測試 |
| 5.5 Flash讀寫測試 |
| 5.6 實(shí)時(shí)控制測試 |
| 5.7 自主運(yùn)行測試 |
| 5.8 本章小結(jié) |
| 第6章 總結(jié)與展望 |
| 6.1 總結(jié) |
| 6.2 展望 |
| 附錄 |
| 致謝 |
| 在讀期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文與取得的其他研究成果 |
（5）載人潛水器-水下多平臺(tái)信息交互技術(shù)研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 緒論 |
| 1.1 研究背景及意義 |
| 1.2 水下平臺(tái)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與進(jìn)展 |
| 1.2.1 載人潛水器研究現(xiàn)狀與進(jìn)展 |
| 1.2.2 ROV研究現(xiàn)狀與進(jìn)展 |
| 1.2.3 AUV研究現(xiàn)狀與進(jìn)展 |
| 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.4 本論文的主要研究內(nèi)容 |
| 第2章 本文相關(guān)基礎(chǔ)理論概述 |
| 2.1 載人潛水器的基本參數(shù) |
| 2.2 載人潛水器需求及水下應(yīng)用目標(biāo) |
| 2.3 載人潛水器信息交互技術(shù) |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 第3章 水下無人平臺(tái)及其信息交互技術(shù) |
| 3.1 水下無人平臺(tái)的分類 |
| 3.2 無人有纜水下平臺(tái)信息交互技術(shù) |
| 3.3 水下無人自治平臺(tái)信息交互技術(shù) |
| 3.4 本章小節(jié) |
| 第4章 聲光電水下載人無人平臺(tái)信息交互系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 4.1 載人潛水器-無人平臺(tái)水下信息交互系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 4.1.1 基于載人潛水器的信息交互平臺(tái)設(shè)計(jì) |
| 4.1.2 通訊控制主控系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 4.2 聲學(xué)信息交互系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 4.2.1 聲學(xué)信息交互系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) |
| 4.2.2 聲學(xué)信息交互系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) |
| 4.3 光學(xué)信息交互系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 4.3.1 光學(xué)通訊系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) |
| 4.3.2 光發(fā)射端電路的設(shè)計(jì) |
| 4.3.3 光接收端電路的設(shè)計(jì) |
| 4.4 電磁學(xué)信息交互系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 4.4.1 電磁學(xué)通訊系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) |
| 4.4.2 電磁學(xué)通訊系統(tǒng)對接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 4.5 信息交互系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) |
| 4.5.1 軟件系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) |
| 4.5.2 上位機(jī)界面設(shè)計(jì) |
| 4.6 本章小結(jié) |
| 第5章 水下載人無人平臺(tái)信息交互技術(shù)功能驗(yàn)證 |
| 5.1 載人潛水器-無人平臺(tái)水下光學(xué)信息交互技術(shù) |
| 5.1.1 上位機(jī)界面設(shè)計(jì)光通訊系統(tǒng)地面通訊試驗(yàn) |
| 5.1.2 光通訊系統(tǒng)水下通訊試驗(yàn) |
| 5.2 載人潛水器-無人平臺(tái)水下電磁學(xué)學(xué)信息交互技術(shù) |
| 5.2.1 電磁學(xué)信息交互系統(tǒng)通信距離影響因素研究 |
| 5.2.2 電磁耦合通訊系統(tǒng)地面通訊試驗(yàn) |
| 5.2.3 電磁耦合通訊系統(tǒng)水下通訊試驗(yàn) |
| 5.3 本章小結(jié) |
| 總結(jié)與展望 |
| 6.1 總結(jié) |
| 6.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 致謝 |
| 附錄A 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文和取得的科研成果 |
（6）多航態(tài)海洋無人航行器浮力系統(tǒng)研制與試驗(yàn)（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 字母注釋表 |
| 第一章 緒論 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 多航態(tài)無人航行器國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 航行器浮力調(diào)節(jié)系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.3.1 可調(diào)壓載浮力系統(tǒng) |
| 1.3.2 可變油囊浮力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) |
| 1.4 主要研究內(nèi)容 |
| 第二章 多航態(tài)海洋無人航行器浮力系統(tǒng)配置參數(shù)研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 多航態(tài)海洋無人航行器浮力系統(tǒng)概述 |
| 2.2.1 多航態(tài)海洋無人航行器工作原理 |
| 2.2.2 浮力系統(tǒng)設(shè)計(jì)約束 |
| 2.2.3 浮力系統(tǒng)總體方案 |
| 2.3 基于水下航行特性的液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)配置參數(shù)研究 |
| 2.3.1 水下滑翔狀態(tài)航行器受力模型 |
| 2.3.2 流體動(dòng)力參數(shù)獲取 |
| 2.3.3 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)配置參數(shù)分析 |
| 2.4 基于水面航行特性的海水壓載子系統(tǒng)配置參數(shù)研究 |
| 2.4.1 水面航行狀態(tài)航行器受力模型 |
| 2.4.2 流體動(dòng)力參數(shù)獲取 |
| 2.4.3 海水壓載子系統(tǒng)配置參數(shù)分析 |
| 2.5 本章小結(jié) |
| 第三章 多航態(tài)海洋無人航行器浮力系統(tǒng)研制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)研制 |
| 3.2.1 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)原理方案 |
| 3.2.2 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)高精度內(nèi)油箱研制 |
| 3.2.3 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)元件選型 |
| 3.2.4 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)空間布局 |
| 3.2.5 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)壓力損失驗(yàn)算 |
| 3.3 海水壓載子系統(tǒng)研制 |
| 3.3.1 海水壓載子系統(tǒng)原理方案 |
| 3.3.2 海水壓載子系統(tǒng)大排量低壓水泵研制 |
| 3.3.3 海水壓載子系統(tǒng)輕量化壓載水箱研制 |
| 3.3.4 海水壓載子系統(tǒng)元件選型與空間布局 |
| 3.4 本章小結(jié) |
| 第四章 多航態(tài)海洋無人航行器浮力系統(tǒng)試驗(yàn)研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 關(guān)鍵部件功能測試 |
| 4.2.1 某型電磁閥測試 |
| 4.2.2 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)內(nèi)油箱功能測試 |
| 4.2.3 水泵功能測試 |
| 4.3 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)試驗(yàn) |
| 4.3.1 液壓驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)測試系統(tǒng)搭建 |
| 4.3.2 液壓驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)試驗(yàn)與數(shù)據(jù)分析 |
| 4.4 海水壓載子系統(tǒng)試驗(yàn) |
| 4.4.1 海水壓載調(diào)節(jié)測試系統(tǒng)搭建 |
| 4.4.2 海水壓載子系統(tǒng)試驗(yàn)與數(shù)據(jù)分析 |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 第五章 總結(jié)與展望 |
| 5.1 全文總結(jié) |
| 5.2 工作展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 發(fā)表論文和參加科研情況說明 |
| 致謝 |
（7）深海富鈷結(jié)殼采樣機(jī)監(jiān)控管理系統(tǒng)研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 緒論 |
| 1.1 研究的背景及意義 |
| 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 本文研究的主要內(nèi)容 |
| 2 深海采樣機(jī)監(jiān)控管理系統(tǒng)概述 |
| 2.1 采樣機(jī)組成及監(jiān)控管理系統(tǒng)概述 |
| 2.2 監(jiān)控管理系統(tǒng)應(yīng)用環(huán)境介紹 |
| 2.3 監(jiān)控管理系統(tǒng)總體架構(gòu) |
| 2.4 本章小結(jié) |
| 3 監(jiān)控管理系統(tǒng)人機(jī)交互軟件設(shè)計(jì) |
| 3.1 軟件需求分析 |
| 3.2 系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境 |
| 3.3 系統(tǒng)框架搭建 |
| 3.4 通信單元模塊設(shè)計(jì) |
| 3.5 人機(jī)交互界面設(shè)計(jì) |
| 3.6 本章小結(jié) |
| 4 監(jiān)控管理系統(tǒng)功能及關(guān)鍵技術(shù)研究 |
| 4.1 多設(shè)備通信任務(wù)及實(shí)現(xiàn) |
| 4.2 運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)實(shí)現(xiàn) |
| 4.3 多數(shù)據(jù)回傳監(jiān)視報(bào)警 |
| 4.4 數(shù)據(jù)庫應(yīng)用 |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 5 系統(tǒng)測試與試驗(yàn)驗(yàn)證 |
| 5.1 模擬測試 |
| 5.2 現(xiàn)場單項(xiàng)測試 |
| 5.3 多設(shè)備集成與聯(lián)合試驗(yàn) |
| 5.4 本章小結(jié) |
| 6 總結(jié)全文與展望未來 |
| 6.1 全文總結(jié) |
| 6.2 課題展望 |
| 致謝 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 附錄 攻讀碩士學(xué)位期間取得的研究成果 |
（8）水下雙臂機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)研究（論文提綱范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 緒論 |
| 1.1 研究背景與意義 |
| 1.2 國內(nèi)外水下雙臂機(jī)械手研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 本文主要研究工作 |
| 2 水下雙臂機(jī)械手構(gòu)型設(shè)計(jì) |
| 2.1 水下雙臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)組成和機(jī)械設(shè)計(jì) |
| 2.2 水下雙臂機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 |
| 3 水下雙臂機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 3.1 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) |
| 3.2 關(guān)節(jié)電機(jī)集成設(shè)計(jì) |
| 3.3 通信及供電系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 4 機(jī)械手關(guān)節(jié)電機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) |
| 4.1 關(guān)節(jié)電機(jī)控制軟件總體設(shè)計(jì) |
| 4.2 通信模塊 |
| 4.3 初始化模塊 |
| 4.4 電機(jī)控制模塊 |
| 5 機(jī)械手岸上監(jiān)控端軟件設(shè)計(jì) |
| 5.1 監(jiān)控端軟件總體設(shè)計(jì) |
| 5.2 水下雙臂機(jī)械手控制模式 |
| 6 雙臂機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)測試試驗(yàn) |
| 6.1 關(guān)節(jié)電機(jī)單項(xiàng)試驗(yàn) |
| 6.2 單臂運(yùn)動(dòng)測試試驗(yàn) |
| 6.3 雙臂聯(lián)合測試試驗(yàn) |
| 7 總結(jié)與展望 |
| 7.1 全文總結(jié) |
| 7.2 課題展望 |
| 致謝 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 附錄 攻讀碩士學(xué)位期間取得的研究成果 |
（9）全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)（論文提綱范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 引言 |
| 1.1 課題研究背景 |
| 1.2 課題研究現(xiàn)狀 |
| 1.2.1 安防監(jiān)控云臺(tái)控制系統(tǒng) |
| 1.2.2 無人機(jī)增穩(wěn)云臺(tái)控制系統(tǒng) |
| 1.2.3 水下云臺(tái)控制系統(tǒng)研究 |
| 1.2.4 追蹤云臺(tái)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 |
| 1.3 論文研究內(nèi)容與組織安排 |
| 第二章 全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)及云臺(tái)建模 |
| 2.1 全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)整體框架設(shè)計(jì) |
| 2.1.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)及需求分析 |
| 2.1.2 全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)總體功能框架 |
| 2.2 全海深水下云臺(tái)及其數(shù)學(xué)模型 |
| 2.2.1 全海深水下云臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) |
| 2.2.2 全海深水下云臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 |
| 2.2.3 全海深水下云臺(tái)動(dòng)力學(xué)建模 |
| 2.3 本章小結(jié) |
| 第三章 全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) |
| 3.1 硬件方案設(shè)計(jì) |
| 3.1.1 主控模塊硬件選型 |
| 3.1.2 主控模塊最小系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) |
| 3.2 通信系統(tǒng)設(shè)計(jì) |
| 3.2.1 通信方案設(shè)計(jì) |
| 3.2.2 通信系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) |
| 3.3 伺服系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) |
| 3.4 調(diào)光系統(tǒng)與視頻采集系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) |
| 3.4.1 云臺(tái)調(diào)光系統(tǒng) |
| 3.4.2 視頻采集處理系統(tǒng) |
| 3.5 本章小結(jié) |
| 第四章 全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) |
| 4.1 云臺(tái)控制系統(tǒng)軟件總體框架設(shè)計(jì) |
| 4.2 通信系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) |
| 4.2.1 低功耗藍(lán)牙云臺(tái)控制協(xié)議制定 |
| 4.2.2 CANopen伺服電機(jī)控制協(xié)議 |
| 4.3 云臺(tái)下位機(jī)程序開發(fā) |
| 4.3.1 云臺(tái)下位機(jī)編程開發(fā)環(huán)境 |
| 4.3.2 CANopen通信協(xié)議移植與程序設(shè)計(jì) |
| 4.4 云臺(tái)上位機(jī)程序開發(fā) |
| 4.4.1 云臺(tái)移動(dòng)控制客戶端開發(fā) |
| 4.4.2 云臺(tái)顯控平臺(tái)監(jiān)控界面開發(fā) |
| 4.5 本章小結(jié) |
| 第五章 全海深水下云臺(tái)追蹤技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn) |
| 5.1 水下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測 |
| 5.2 基于mean shift算法的水下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤 |
| 5.3 全海深云臺(tái)跟蹤的控制 |
| 5.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 |
| 5.5 本章小結(jié) |
| 第六章 總結(jié)與展望 |
| 6.1 總結(jié) |
| 6.2 展望 |
| 參考文獻(xiàn) |
| 攻讀碩士學(xué)位期間的科研成果 |
| 致謝 |
（10）蛟龍?zhí)栞d人潛水器駕駛與操縱訓(xùn)練模擬系統(tǒng)（論文提綱范文）
| 1 仿真本體系統(tǒng) |
| 1.1 仿真結(jié)構(gòu)與載人艙 |
| 1.2 仿真本體控制系統(tǒng) |
| 1.3 仿真本體其他系統(tǒng) |
| 2 數(shù)據(jù)仿真系統(tǒng) |
| 3 視景仿真系統(tǒng) |
| 4 訓(xùn)練教控系統(tǒng) |
| 5 結(jié)論 |
四、載人潛水器數(shù)據(jù)采集與監(jiān)控系統(tǒng)（論文參考文獻(xiàn)）
- [1]大容積全海深模擬裝置關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 冷松. 四川大學(xué), 2021(01)
- [2]深海原位伽馬輻射環(huán)境探測譜儀研究[D]. 孫振宇. 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué), 2021
- [3]“深海一號(hào)”載人潛水器支持母船設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)[J]. 張勇,周寧,張福民,丁忠軍,胡震,田赤英. 船舶工程, 2021(03)
- [4]深海原位環(huán)境核輻射探測儀數(shù)據(jù)讀出方法研究[D]. 李博聞. 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué), 2020(01)
- [5]載人潛水器-水下多平臺(tái)信息交互技術(shù)研究[D]. 傅文韜. 蘭州理工大學(xué), 2020(12)
- [6]多航態(tài)海洋無人航行器浮力系統(tǒng)研制與試驗(yàn)[D]. 顏培男. 天津大學(xué), 2019(01)
- [7]深海富鈷結(jié)殼采樣機(jī)監(jiān)控管理系統(tǒng)研究[D]. 董東磊. 華中科技大學(xué), 2019(03)
- [8]水下雙臂機(jī)械手協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)研究[D]. 甘帥奇. 華中科技大學(xué), 2019(01)
- [9]全海深水下云臺(tái)控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D]. 陳宣成. 上海海洋大學(xué), 2019(03)
- [10]蛟龍?zhí)栞d人潛水器駕駛與操縱訓(xùn)練模擬系統(tǒng)[J]. 丁忠軍,高翔,劉保華. 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào), 2019(03)
標(biāo)簽：蛟龍?zhí)栞d人潛水器論文; 潛水裝備論文; 水下機(jī)器人論文; 深海生物論文; 環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)論文;